gps定位的观测方程与误差分析新.pptVIP

1、GPS定位的观测量有哪些？什么是伪距观测量和载波相位观测量？ 2、在t0历元岁定卫星信号后，任意观测历元t，载波信号相位差由哪几部分构成，请结合图示说明？ 3、伪距和载波相位观测方程一般形式中各符号的含义？ 4、什么叫多余观测和必要观测？ 5、GPS定位误差的来源有哪些？ 习 题 主要内容 5．1 GPS定位方式、观测量和观测方程 5．2 GPS观测方程的列立 5．3 GPS观测方程的解算及精度估计 5．4 GPS定位误差的来源及其影响 第五章GPS定位的观测方程与误差分析 1 GPS定位方式及其分类 2 GPS观测量 3 观测方程 5．1 GPS定位方式、观测量和观测方程 1 GPS定位方式及其分类 GPS定位方式可按不同依据进行分类 按照参考点不同分为：绝对定位和相对定位 按接收机运动状态分为：动态定位和静态定位 绝对定位（又叫单点定位）：直接测定测站在协议地球坐标系（ CTS ）中的位置 相对定位：不直接测定测站在CTS中的位置，而是确定测站与某一地面参考点间的相对位置（基线向量） 动态定位：定位过程中，接收机天线处于运动状态 静态定位：定位过程中，接收机天线处于静止状态 对应于四种定位方式，GPS定位具有四种基本观测方式： 绝对定位 动态绝对定位 静态绝对定位 相对定位 动态相对定位 静态相对定位 此外，还有准动态相对定位、快速静态定位等新观测方法 2 GPS观测量 GPS定位是通过观测GPS卫星而获得某种观测量来实现的 GPS定位中广泛使用的观测量有两种： ?伪距观测量 也叫码相位观测量，指利用测距码（C/A码或P码）确定卫星信号到达接收机的时间延迟（距离延迟） C/A码码元宽度293米，观测精度为2.9m（1%） P码码元宽度29.3米，观测精度为0.29m（1%） ?载波相位观测量 比较接收机接收到的载波信号(L1 、L2载波)与接收机产生的参考载波信号，其相位差即载波相位观测量 L1载波观测误差约为2.0mm；L2载波约为2.5mm 载波相位观测是目前最精确的观测方法 载波相位测量缺点 1、载波相位测量存在整周数不能直接测定的问题 在卫星信号遮挡、多路径效应及观测噪声等因素的干扰下，整周未知数N的确定变得更加复杂 2、时间同步困难 卫星信号发射和接收瞬间（历元）分别由卫星钟和接收机钟给出，当这两个时间与GPS时间保持严格同步时，所获得的距离延迟才能接近于真实的站星几何距离，实际上很难作到 无论是哪种观测所获得的距离，都包含有接收机钟和卫星钟不同步的误差，把含有钟差影响的距离值称为伪距 把伪距测量所得的伪距观测量称为测码伪距 把载波相位观测所获得的伪距观测量称为测相伪距 3 观测方程的概念 观测方程是描述观测值与未知参数之间的函数关系 观测值：指由卫星钟基本频率驱动下产生的GPS信号，离开卫星发射天线，在地球引力场中穿过大气层，到达接收机天线，又进入接收机内部，与接收机自身产生的参考信号相比较，最终得到的观测结果就是GPS观测值（测码伪距或测相伪距） 观测方程：反映观测值与站星几何距离、卫星钟和接收机钟误差、大气层折射延迟、多路径效应及相对论延迟等一系列参数间的函数关系 5．2 GPS观测方程的列立 5．2．1 伪距测量观测方程 5．2．2 载波相位观测方程 5．2．1 伪距测量观测方程 伪距测量观测方程，也叫伪距观测方程，是把测距码信号（C/A码和P码）的距离延迟作为观测量的一种观测方程 伪距观测方程一般形式： （5-5） 分别表示观测历元t，卫星j和接收机i的钟差 附加未知参数 、 分别表示观测历元t，卫星j到接收机i的伪距观测量及几何距离 、 分别表示观测历元t，经模型改正的电离层折射和对流层折射对伪距观测量的残余影响 、 伪距观测量 未知参数 5．2．2 载波相位观测方程 1、载波相位观测量 当卫星在t0历元被跟踪以后，任意观测历元t，载波信号相位差可分为3个部分 为t0历元到观测历元t，载波相位观测量整周数变化值，即整周计数部分 为t0历元载波信号相位差的整周未知数，又叫整周模糊度，简称模糊度 为观测历元t载波信号相位差不足一周的部分 任意观测历元t，载波相位观测方程的简化形式为： 2 载波相位观测方程 为载波标准频率 为载波信号的波长 上述方程适合于相对定位短基线（如20km以下）情况，基线较长时，观测方程可扩展为更加严密的形式 从起始历元t0到观测历元t之间，必须保持对卫星信号的连续跟踪，一旦信号完全失锁， 的值一般需要重新进行初始化 5．3 GPS观测方程的解算 5．3．1 误差方程 5．3．2 最小二乘估计与法方程 5．3．1 误差方程 1 必要观测与多余观测 GPS测量主要目的之一是确定测站点三维坐标。伪距观测方程（5-5）和载波相位观测方程（5-24