机构学和机器人学-运动学中的矩阵法.pptVIP

这里有两种特殊情况，①如 即位移只沿u方向能移动s： u方向： ②当 时 s和p则由该式求得。 由上式可方便地求得 五、数值位移矩阵的建立 [D1j]为刚体E从第一位置E1 运动到第j位置的位移矩阵。 已知刚体E上不共面的四个点 P、Q、R和G在位置1和位置 j时的坐标值。 －1 做平面运动的刚体，其位移能用运动平面上任取的不共线的 A、B、C三点的位移完全确定下来。假设： 三个位移方程可合并成： 如果知道平面上任意两点的位移，如何构成刚体的数值位移矩阵？ 六、位移矩阵的逆 对于平面旋转矩阵，可用α角所构成的逆位移来构成 ，于是: 对于上式： ∵ [R]是正交矩阵，∴对于空间旋转矩阵仍成立。 对于位移矩阵，可将位移分解成位移和转动二部分，通过依次位移矩阵来描述，即： ∵ ∴ 平面： 空间4×4： 去计算逆位移矩阵 应用以上等式很容易由位移矩阵元素 的各元素，当需要反复计算逆阵时可节省数值计算时间。 一、坐标变换矩阵 设有两个原点不重合的坐标系Ⅰ和Ⅱ如图，其中点p在 坐标系Ⅰ中的坐标 §3-3 坐 标 变 换 ，在坐标系Ⅱ中的坐标为 ，若坐标系Ⅱ的原点O2在坐标系中的坐标为 由图： （3—37） 上式可用两坐标系中的轴间夹角的余弦表示： （3—38） 将上式写成齐次的矩阵形式得： （3—39） （3—40） [T21]称为由Ⅱ系变到Ⅰ系的坐标变换矩阵，其中16个元素只有12个有实际意义，左上角前三列的3×3矩阵描述坐标系Ⅱ在系Ⅰ中的方位，其九个元素只有均不在同一行（或同一列）上的三个元素是独立的。第四列前三个元素表示坐标系Ⅱ原点O2在系Ⅰ中的位置（坐标）。 当两坐标的原点重合，即其原点的坐标变换时，一般仍可用（3—39）式，只是第四列改为（0、0、0、1）即可，若z1与z2重合如图，则Ⅱ系到Ⅰ系的坐标变换矩阵为： （3—40） 共原点 Z轴重合共原点 将上式与式（3—2）比较它们形式大致相同，前面3×3矩阵完全相同，所不同的只是 对平面也适合，其原点坐标变换矩阵为（3×3）： 若已知R点在坐标系Ⅱ里的坐标 则R点在Ⅰ系里的坐标可用（3—41）式求出即： （3—41） 所以从Ⅱ系变到Ⅰ系的坐标变换矩阵即为坐标系Ⅰ绕z轴转过α角使其与坐标系Ⅱ重合的旋转矩阵[R]。 位置不同。 同样若已知R点在Ⅰ系里的坐标 ，求R点在Ⅱ点的坐标，则： 所以： Ⅱ→Ⅰ相当于Ⅰ绕z转α到Ⅱ重合。 （3—42） 对于不共原点坐标变换，可用同样办法讨论。 如图有两个坐标系 若已知P点在Ⅱ系的坐标： o2点在Ⅰ系里坐标： 则： 写成矩阵形式： （3—43） 另一方面可以将坐标系Ⅱ看作 经绕z轴转α角， 所形成的，可以把 写出由Ⅰ系到Ⅱ系的位移矩阵为： 所以： 以上是平面情况，同样适用于空间坐标系。 又随参考系由 点当成参考点， （3—44） 二、D—H矩阵—相对位姿矩阵 若从空间机构中任取两相邻构件i和i+1，如在每个构件上固连一个坐标系，则i+1构件上某点p在坐标系i+1和i中的坐标变换可用式(3-39)坐标变换矩阵来描述，对于不共原点两个任意方位的坐标系，会有六个独立参数: 哈登伯格（Hartenberg）和迪纳维特（Denavit）提出D—H法，可使六个独立参数减少到四个。该法称为D—H矩阵或位姿矩阵。 按D—H表示法，图示五级副（转动副或移动副）组成的空间机构，两个相邻构件1和2中，坐标系取法为： ① 有效的方法为先选定各个坐标系的Z轴，对于转动副，移动副，螺旋副及Ⅳ级副，圆柱副，Z轴取与运动副轴线相重合； ② Z轴确定后，沿两个相邻Z轴（如Z1、Z2）的最短公垂线即最短距离线确定X轴，图中X2取在Z1、 Z2轴最短d1的延长线上，Y轴由右手规则决定。 由上述规则可确定下列参数： 1、d1是Z2与Z1两轴的垂直距离， 正向一致时取Z； 2、α1是Z2与Z1两轴间夹角，面对x2轴，Z2由Z1逆时针转为正。 3、θ1是x2与x1两轴间夹角，面对Z1轴，x1向x2逆时针转为正。 是x1和x2间的距离， 与Z1轴方向一致时为正。 由此方程（3—39）式写成： H—D矩阵: （3—49） 对于一个具有n个构件的闭环机构，进行连续变换，即： 闭环机构： D—H矩阵在空间机构运动分析和综合中非常有用，尤其对于机器人的运动分析特别有效。 [H] （3—50） （3—51） 例：图示一偏心曲柄滑块机构，已知机构的尺寸，进行运动分析。 解：①首先建立与各构件固联的坐标系，因为为平