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第4章? 根轨迹法 4.1-1 什么是根轨迹 系统开环传递函数的某一个参数从零变化到 无穷大时，闭环系统特征方程的根在 S 平面上 的变化轨迹。 当取不同K值时，算得闭环特征根如下： K由0→∞变化时，闭环特征根在S平面上移动的轨迹如下图所示，这就是该系统的根轨迹。 例2 4.2.1 绘制根轨迹的一般法则 2. 根轨迹始于开环极点, 终于开环零点, 分支数为n. 根轨迹起点条件: Kg = 0 根轨迹终点条件: Kg = ∞ 当 Kg =∞时，闭环系统的特征方程式等效为 可见，当 Kg=∞时，闭环极点就是开环有限零点。 说明根轨迹的终点是开环传递函数的各个零点-zi 。 物理可实现系统: n ≥ m . 当n = m时, 根轨迹有n 个起点,n个终点,根轨迹有n条. 当n m时, 根轨迹有n 个起点,有m个终点在开环零点,另 外(n-m)个终点在S平面无限远处零点.根轨迹仍然为n条. 证明：设实轴上根轨迹右侧的开环有限零点数目为Nz， 实轴上根轨迹右侧的开环极点数目为Np，由辐角条件: 整理得 所以，实轴上存在根轨迹的条件应满足 例: 已知实轴上的根轨迹如图所示 对于根轨迹A，Nz+Np=1, ( Np=1，Nz=0 ) ； 对根轨迹B，Nz+Np=3； 对根轨迹C，Nz+Np=5。它们都是奇数。 4．分离点和会合点 两条或两条以上的根轨迹分支在 s 平面上相遇又立即分 开的点称为分离点（或会合点）。 分离点的坐标d可由下面方程求得： 起始角计算公式（第K个极点的出射角）: 例 7．根轨迹与虚轴的交点 根轨迹与虚轴相交时，特征方程式的根s=±jω，此时系统处于临界稳定状态，令此时的 Kg=Kl。由此可计算对应的临界放大系数Kl值。 确定交点的方法： 方法一：把 s=±jω代入特征方程式计算。 方法二：利用劳斯判据。 5．根轨迹的渐近线 —— 研究根轨迹是按什么走向趋向无穷远 当开环极点数n大于开环零点数m时，系统有n-m条根轨迹终止于S平面的无穷远处，这n-m条根轨迹变化趋向的直线为根轨迹的渐近线，因此，浙近线也有n-m条，且它们交于实轴上的一点。渐近线与实轴的交点位置 和与实轴正方向的交角(渐进线倾角) 分别为: （Pj是极点） 例 已知系统的开环传递函数为: 试画出该系统根轨迹的渐近线。 解 对于该系统有n=4，m=1，n-m=3；三条渐近线与实轴交点位置为: 它们与实轴正方向的交角分别是: 渐近线如图所示: 6. 根轨迹的起始角与终止角（出射角与入射角） 当开环传递函数中有复数极点或零点时，根轨迹是沿着什么方向离开开环复数极点或进入开环复数零点的呢？这就是所谓的起始角和终止角问题。 确定起始角（终止角）的依据 — 根轨迹的幅角条件 ⑴ 起始角 (出射角) 根轨迹离开开环复数极点处切线方向与实轴正方向的 夹角。 终止角计算公式（第K个零点的入射角）: 设系统开环传递函数 试绘制系统概略根轨迹。 解：将开环零、极点画在图4－12的根平面上，逐步画图： 1、两个开环极点、两个开环零点, n=2，有两条根轨迹。 2、两条根轨迹分别 起始于开环极点： (-1-j2), (-1+j2) 终止于开环零点： (-2-j) ,(-2+j) 图4－12 图4－13 3、确定起始角、终止角计算（如图所示） * 引言 根 —— 系统特征方程的根，即系统的闭环极点。 系统闭环极点对系统特性起着决定性作用： (1) 决定系统的稳定性 (2) 决定系统瞬态响应的模式及性能指标 （单极点响应、共轭极点响应） 闭环极点的位置决定系统瞬态响应各分量的模式： ● 若极点是在左半S平面,则对应的响应各分量是 收敛的; ● 若极点是在负实轴上, 则对应的响应分量是指 数衰减的; ● 若极点是左半S平面的复共轭极点对, 则对应的 响应分量是衰减振荡的。 1948年，伊文思（W.R.Evans）提出了根轨迹法。 根轨迹法是一种基于 S 域的一种图解分析法，它是在系统的开环零、极点分