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移动机器人方案移动机器人是一个集机器人教学、研究一体的综合平台，具有可靠性高，系统开放性大，可扩展性好等特点。它融小车机械、精密传动、智能伺服驱动、实时图像处理与图像识别、自组织与自学习、多智能体协调以及无线通讯技术于一体，既是一个典型的机电一体化系统开发平台，又是一个多智能体系统、多机器人协调合作与对抗的研究平台。软件平台系统软件由五部分组成：视觉模块、个体策略模块、整体策略模块、运动控制模块及网络通信模块。 视觉模块 视觉模块是一套面向多种应用的实时机器视觉软件。具有目标识别、跟踪、定位、通信等多种功能。可以适用于单目视觉、全景视觉以及显微视觉系统。 主要功能及特点如下： 多目标跟踪，可以设定 8 个颜色通道。 目标定位，可以计算目标的相对距离和朝向。 实时图像处理，处理速度为 25帧 / 秒 （2.0 GHz P4-M CPU ， 256M RAM ， 320 × 240 图像分辨率）。提供二次开发的接口 (C++) 。 图像处理结果可以网络实时调用。通道学习结果可以保存和调用。支持在线和离线两种特征学习方式 。 窗口式操作界面，简单易用。 HIS （色调 / 亮度 / 饱和度）颜色空间域值划分，对光线变化的鲁棒性强。 个体策略模块 个体策略模块是对机器人个体的规划与控制。 主要功能及特点如下： 机器人规划与控制，包括避障、导航、路径规划等。 传感器融合，包括对全向视觉、前向视觉、里程计等信息的融合。 递阶式体系结构：具备完整的任务规划和行为控制机制。 提供了丰富的标准 API 函数：加快了用户二次开发进度。 基于进程间通信（ IPC ）的软件结构，实现灵活、快捷的编程方式。 采用面向对象的技术设计软件，使整个程序设计更加标准化。 混合式的控制体系结构，使机器人兼备规划能力和快速的反应能力。 基于状态机的行为产生机制，便于用户理解并设计新行为。 预定义丰富的标准 API 行为函数，加快用户开发程序的进度。 整体策略模块： 用于多移动机器人控制的一个任务规划与实施平台，主要解决机器人的传感、通信、控制、规划和协作等关键问题，可以完成多移动机器人的编队、合作导航、定位、踢足球等多种复杂任务，其中涉及技术领域较多，如多机器人学、任务规划、多智能体系统、分布式感知、人机交互、网络通讯等。 软件主要功能及特点如下： 在程序设计上，本软件采用面向对象和图形化的方法，使用了大量的可视化控件，为用户提供了一个简洁易用的开发设计环境。 易用性：本软件所实现的功能都可由用户使用鼠标操作来完成，同时提供一些键盘功能键与快捷键方便用户的使用。所有操作都不需要用户进行代码编写（获得作者许可的对软件的二次开发除外）。 图形化：本软件使用了大量的可视化控件，同时为了实现有限状态机的方法还自主开发了大量的实用控件。 重用性：对于机器人任务，可以保存、重用，并且可以将任务合并、修正。 可扩展性：在软件中，为用户保留了状态和触发的扩展，用户可以根据自己的使用需要自行设计添加新的状态和触发，只要满足约定的控件要求和设计正确的通讯报文，用户自定义的控件使用起来与系统控件同样简单方便。 运动控制模块运动控制模实现了对机器人运动系统的控制，可实现位置、速度控制。整个模块窗口式操作界面，简单易用。有很强的可扩展性，方便用户二次开发。 运动控制接口函数DLL库，提供机器人底层运动控制所需的各种功能函数，包括电机运动方式、加减速模式、电机控制方式的设置等。运动控制调试环境模块，能够对机器人运动电机的电流环、速度环和位置环参数进行调整和设置，使电机处于最佳的工作状态。机器人规定动作演示软件及其源代码：机器人表演走往复直线、矩形、三角形和圆形轨迹，为机器人运动控制提供实际案例。基于红外传感器的避障演示软件及其源代码：基于机器人反应式行为理论设计的机器人避障算法和演示软件。语音识别的演示软件及其源代码：通过语音远程控制机器人系统的行为和动作。基于全向视觉系统的颜色体跟踪演示软件及其部分源代码：计算机视觉的基础理论和实现技术。自主移动教学机器人平台外型产品配置机构本体：两轮直流伺服差动驱动，一支撑轮，运动控制器，红外测距传感器两个，USB摄像头，可充电铅酸电池，智能机器人平台软件，笔记本控制器（可选）。自主移动机器人平台特点系统控制架构采用上下位机网络控制结构，尺寸紧凑，可以非常方便地扩展运动控制轴和运动控制器，传统的机器人基本都采用通用DSP运动控制卡，通过PCI总线或者104总线与PC连接，扩展控制卡比较困难和麻烦，而且尺寸较大。多轴控制与驱动器通过串口与上位计算机通讯，连接简单可靠，而通用DSP运动控制卡与PC的连接采用PCI总线或其它总线结构，当机器人在剧烈运动的过程中，容易死机，造成机器人系统的可靠性不高。运动控制器采用驱动与控制一体化DSP智能模块，