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第八章 线性定常控制系统 状态空间描述 二、 控制系统的状态空间表达式 4） Jordan标准形 (三) 系统方框图－模拟结构图－状态空间表达式 (四) 由状态空间表达式求传递函数 2. 矩阵指数- 状态转移矩阵Φ(t)的性质 六、系统的稳定性 稳定性属于系统的基本结构特性。 1.系统运动稳定性的实质：自治系统平衡状态的稳定 性——偏离平衡状态的受扰运动能否仅依靠系统内部的结 构因素使之限制在平衡状态的有限领域内或使之最终返回 到平衡状态——系统偏差量过渡过程的收敛性。 说明: 2.Liapunov意义下的稳定性 3.渐近稳定 4不稳定 (二) Liapunov第一法 思路： 令ΔX=X – Xe，， (三) liapunov第二法 (四) 线性定常系统的稳定性析 (一) 线性定常系统的能控性定义和能控性判据 对 n 维离散定常系统,若系统矩阵 G 非奇异,则系统完全能控的充要条件为 rank Qkc=rank [ H GH … Gn-1H ] = n 2 能观性判据 (三) 对偶原理 1 线性系统的对偶关系 ⑥方框图的