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機電整合程式教學指引202 cyr 103.10.01 第2題 材質辨識與自動充填 要進行程序的撰寫前，要先取得並熟悉本題的ＩＯ規劃表(檢定是會提供)。每個階段均須測試，可及早發現錯誤。 第2題 材質辨識與自動充填 偵錯部分： 為使程式開發過程中，容易查詢程式執行到何處，利用系統提供的ＳＴＬ監視功能(在M8047 ON 時才有效)，顯示目前執行中的步進點。 第2題 材質辨識與自動充填 一、程式設計優先處理功能是緊急停止功能： 一般緊急停止鈕(EMS)使用Ｂ接點(紅色)的「押扣」開關，按下切斷、順時鐘旋轉放開彈回，硬拉起來很容易損壞開關 。 第2題 材質辨識與自動充填 (五)緊急停止功能： 1.在按下緊急停止鈕(EMS)時，系統停止運轉（電磁閥、馬達斷電）；若夾爪有夾持料件，必須繼續夾持不可掉落。 緊急停止功能分成2個部分 (1) 按下「緊急停止」按鈕時的動作：系統停止運轉（電磁閥、馬達斷電）； ⊙此時操作人員作緊急排除動作，將問題排除。 第2題 材質辨識與自動充填 第2題 材質辨識與自動充填 第2題 材質辨識與自動充填 (2) 解除緊急停止鈕(EMS)後，切換至「手動操作功能」(M121b)，操作人機介面復歸開關(M123)，黃色指示燈0.5秒亮/0.5秒滅閃爍，將機構復歸回機械原點(M8044)，進料處上及夾爪夾持住的料件由人工排除。這項要求通通常是放在復歸步進點S1中處理。 ⊙問題排除後，解除緊急停止鈕(EMS)，作「復歸」動作(叫用復歸步進點S1)。 第2題 材質辨識與自動充填 二、接下來完成必要的輔助程序： 先完成啟動程序，到S0手動步進點： ⊙開機執行(RUN)時，系統會經由m8002送出啟動脈波，以叫用啟始步進點(S0-S9任一步進點均可)。 第2題 材質辨識與自動充填 第2題 材質辨識與自動充填 第2題 材質辨識與自動充填 第2題 材質辨識與自動充填 ⊙Ａ/Ｄ或Ｄ/Ａ模組訊號轉換：本題是荷重元件的類比信號經由AD模組轉換成數位訊號送到PLC； AD介面的讀取(讀取荷重計的數值到D16)： 第2題 材質辨識與自動充填 分度盤的順逆轉，可視為直線(電梯)進退模式的處理；順轉是前(上)逆轉是後(下)，分割定義如下： Ｄ２１＝0右極限—１(出料)—２(粒狀)—３(進料)—４(液狀)—５(出料)—6左極限； ※轉動超過5秒沒有碰到分度定位且不是極限就是錯誤； ※順轉碰到分度定位減１，碰到極限，設６；逆轉碰到分度定位加１，碰到極限，設０；轉90度自動停止。 第2題 材質辨識與自動充填 ⊙順轉90度程序： 的要求，是按一下轉90度，利用分度定位感測的控制， 第2題 材質辨識與自動充填 第2題 材質辨識與自動充填 ⊙逆轉90度程序 第2題 材質辨識與自動充填 第2題 材質辨識與自動充填 ⊙機械原點 (一)機械原點：(8項) 現位D21=3 A進料缸在後位(M165b)，B分度盤使氣壓臂停在進料座端(D21=3)，C垂直缸升降機構在上位(M144)，D水平氣壓缸在後位(M146)，E夾爪張開(M151)，F液狀充填升降缸在上位(M167b)，G液狀充填電磁閥在關閉狀態(M150)，H粒狀充埴氣壓缸使粒狀料不充填(M154)。 第2題 材質辨識與自動充填 第2題 材質辨識與自動充填 ⊙錯誤訊息處理。(次要、有時間再處理。) 本題異常狀態：(d18) 1.待機原點異常210 (M8044b?S20)；在待機狀態下，未回到原點。 第2題 材質辨識與自動充填 2.轉盤轉動異常211 (M169b?M170b?M143)； 第2題 材質辨識與自動充填 3.未完成復歸212 (M123?S1)；在復歸狀況(M123)中未正常結束； 4.緊急停止未解除213 (M133)；以EMS 燈號m133兼作急停旗標 第2題 材質辨識與自動充填 第2題 材質辨識與自動充填 三、基礎步進點程序： 基礎步進點包含「手動」「待機」「復歸」三項。 第2題 材質辨識與自動充填 ⊙手動步進點(S0) ◎檢查「手動/自動」按鈕，若狀態是「自動」，即切換到「待機」步進點(S20)。 ◎在手動程序中增加若M8044正常則清除閃黃燈。 第2題 材質辨識與自動充填 第2題 材質辨識與自動充填 ◎設計「手動」按鈕各功能的程序。 1.操控A進料缸伸縮。(以1個按鈕(M101)操控，按下執行進料，放開解除(M165)。) 第2題 材質辨識與自動充填 2.操控B分度盤直流馬達順轉、逆轉。(搬運機械臂在機械臂上升位置及水平氣壓臂縮回時，)。 (以2個按鈕操控(M102、M103)，一個每按一下執行順轉90度(M170)，另一個每按一下執行逆轉90度(M169))分度盤定位(S3)(M143)。(在輔助程序中已設計) 第2題 材質辨識與自動充填 3.操控C垂直缸