采用多操作机的全口义齿排牙机器人设计.pdf

第二届全国先进制造装备与机器人技术论文集 采用多操作机的全口义齿排牙机器人设计 张永德 (哈尔滨理_【人学智能机械研究所，哈尔滨，l 50080) ■要：采用机器人进行全口义齿制作过程中的排牙操作，将会显著地提高排牙精度和排牙效率，提升口腔医 学的技术水平．本文提出了采用乡操作机进行全rl义齿排牙的思想．给出了系统的结构方案．设计出了六个 自由度的单操作机，以及由十四个操作机组成的排牙机器人．完成了二维设计和三维设计．最后，对采用多 操作机曲排牙机器人存在的噩难进行了分析。对其前景进行了展望． 关键词：多操作机，排牙．机器人．金口义齿 1前言 人类口腔天然牙齿平均在6 5岁时基本丧失其功能，因而需部分或全部地由人l。修复 体，印全口义齿来代替。据统计，我国将有近一千两百万老年入有此需要?。．fIl=羿上人多数 发达国家已步入老龄社会，势必会有大量的无牙颌患者需要进行全口义齿修复。有些牙齿疾 病会使患者失去全部牙齿．因而也不得不安装全口义齿。此外，在发达国家安装义齿的费用 非常高，而我国虽然费用相对较低，却缺乏专业的、高水平的牙科医生，不能满足日_i；；i增长 的社会需求 在临床上，传统的全口义齿的制作方法基本上是靠手工来完成。只有经验丰富的牙科专 家和心灵手巧的技师的密切合作。才能制作出低返修率高质量的全口义齿。而现实生活中， 这样的医生和技师只是风毛麟角，这样的搭配更是少之又少。这种由医务人员个人素质所带 来的随机性和局限性极大地妨碍了口腔医学的发展和医疗质量的普遍提高，并使得口腔修复 医学的现状和水平与世界科学技术的发展相差其远。 解黔 a)一个完整的牙列 b)唇面观 C)远中面观d)切端观 图1全口义齿制作过程中的捧牙操作 利用机器人技术来实现捧牙和全口义齿的制作．不但可以获得更精确的操作，同时还能 避免专家因疲劳、痰病、情绪和琏忽等原因造成的失误。这将彻底改变靠医生个人经验设计 和手工制作全口义齿的落后方式，使全口义齿的设计与制作进入到既能满足无牙颌患者个体 生理功能及美观要求，又能达到规范化、标准化、自动化和工业化的水平，从而极人地提高 其制作效率和质量，是一种革命性的转变，具有极大的现实意义和应用前景。 在口腔修复医学中，现有的机器人捧牙研究是利用单个机器人操作机分别对多个人工牙进行 依次的摊牙操作。由于人工牙的形状非常复杂，难以实现精确的抓取：排牙过程中人I：牙在 空间任意位置和姿态的依次定位和固定问题，在现有的技术水平条件下也无法解决。因此现 有方法误差非常大，效率低，难以实际应用。 第二腻全国先进制造装备与机器人技术论文集 本文提山采州多操作机实现人类全口义齿排牙的一种全新的机器人排牙思想。采J{J P四 个独立的机器人操作机，分别对组成全口义齿牙列的十四个标准人1：牙的位置年11姿态进行排 列和操作，获得全口义齿人l：牙列。 本文作者提出了多操作机排牙的总体方案，完成r单个操作机和整个机构的姿态平|l何胃 机构的．维和三维设计，对r一步的研究|‘作进行了展望。 2国内外研究现状分析 在口腔修复医学中，机器人应川的研究刚剐起步。日本甲I稻田_人学的¨．I,tlk；1flobu等人 利Hj人类头骨模型制作_『一个咀嚼机器人机构，用以定量和动态地研究人类口腔的咀嚼运动 规律。。。’，他们还研制了六自由度的嘴部开合训练口腔康复机器人“。美国Rutgers人学的(；． c，Burdca等人提出了一个具有六个自由度位置传感器手臂的机器人辅助治疗系统，该系统 采用x射线生成牙齿图像，从而准确地诊断牙齿腐蚀、活动及骨质脱落情况。”。奥地利 vienna人学的w．Birk rellner研究了计算机辅助外科的模块式软件系统，弗在口腔修复义 齿种植上进行了应用?『。美国Kentucky人学的l。．Wang等人研制了局部I司定义齿种植机器人 系统，该机器人系统能够模拟人类的上下颚运动和上下牙咬合过程，从而有效地试验和评价 并种义齿种植的设计承¨‘序是否台理”l。这些研究主要在口腔运动功能的康复和局部醐定义 齿的修复上，还没有应_l}j到全口义齿。 国内学者开展了全口义齿排牙的数学化和定量化描述的研究。北京大学口腔医学院吕培 军等人建立了颌弓曲线和牙弓曲线的幂函数模型?l，并采用计算机辅助设计的方法开发了排 牙软件，利用计算机图形功能实现了对全口义齿捧牙过程的二维模拟”。湖北医科人学口腔 医学院程祥荣等人开发出了一套计算机辅助全口义齿设计系统。经过对无牙颌模耻、人l：牙 及具有正中关系位的上下颁托的三维测量、数据处理与建模等环节后，该系统能够根据全口 义齿人工牙排列的原则和要求进行排牙，并进行三维显示”?。这些：[作为实现全口义齿的机 器人制作提供了医学上的数学基础和理论保证。 北京理工大学机器人研究中心与北京大学口腔医学院合作，