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Theoretical Mechanics 加速度表示为自然轴系投影形式 切向加速度 法向加速度 返回首页 1 .3 点的运动的自然表示法 Theoretical Mechanics 几点讨论 切向加速度 表示速度矢量大小的变化率； 法向加速度 表示速度矢量方向的变化率； 表明加速度 a在副法线方向没有分量； 还表明速度矢量v和加速度矢量a都位于密切面内。 返回首页 1 .3 点的运动的自然表示法 Theoretical Mechanics 几点讨论 点的加速度的大小和方向 返回首页 1 .3 点的运动的自然表示法 例 在图的摇杆滑道机构中，滑块M同时在固定圆弧槽BC和摇杆OA的滑道中滑动。圆弧BC的半径为R，摇杆的转轴O在BC弧的圆周上，摇杆绕O轴以匀角速度转动。当运动开始时，摇杆在水平位置。求∶（1）滑块相对于BC弧的速度、加速度；（2）滑块相对于摇杆的速度、加速度。 Theoretical Mechanics 第一章 点的运动学 例 题 返回首页 Theoretical Mechanics 先求滑块M相对圆弧BC的速度、加速度。 解法1：BC弧固定，故滑块M的运动轨迹已知，宜用自然法求解 以M点的起始位置为原点，逆时针方向为正 方向如图 方向如图 第一章 点的运动学 例 题 返回首页 Theoretical Mechanics 解法2：直角坐标法 建立图示坐标系 第一章 点的运动学 例 题 返回首页 Theoretical Mechanics 在轨迹已知情况下，用自然法不仅简便，而且速度、加速度的几何意义很明确。 讨论： 第一章 点的运动学 例 题 返回首页 Theoretical Mechanics 求滑块M相对于摇杆的速度与加速度 将参考系Ox?固定在OA杆上，此时，滑块M在OA杆上作直线运动，相对轨迹是已知的OA直线。M点相对运动方程为 方向沿OA且与x?正向相反 其方向沿指向x’ 轴负向 第一章 点的运动学 例 题 返回首页 Theoretical Mechanics 第一章 点的运动学 例 题 返回首页 例 一炮弹以初速和仰角射出。如图所示的直角坐标系的运动方程为: 求 时炮弹的切向加速度 和法向加速度，以及这时轨 迹的曲率半径。 解：炮弹的运动方程以直角坐标给出，因此它的速度和加速度在x,y轴上的投影分别为 Theoretical Mechanics 第一章 点的运动学 例 题 返回首页 当t=0时，炮弹的速度和全加速度的大小分别为: 若将加速度在切线和法线方向分解，则有: Theoretical Mechanics 第一章 点的运动学 例 题 返回首页 式中, 当t=0时, ,由上式得 由 ，求得时轨迹的曲率半径为: 则 Theoretical Mechanics 第一章 点的运动学 例 题 返回首页 例 如图所示，半径为r的轮子沿直线轨道无滑动地滚动 （称为纯滚动），设轮子转角　　　（ 为常值）。 求用直角坐标和弧坐标表示的轮缘上任一点M的运动方程，并求该点的速度、切向加速度及法向加速度。 解：取点M与直线轨道的接触点O为原点，建立如图所示的直角坐标系Oxy。当轮子转过　角时，轮子与直角轨道的接触点为C。由于是纯滚动，有 Theoretical Mechanics 第一章 点的运动学 例 题 返回首页 M点的直角坐标运动方程为 (a) M点的速度沿坐标轴的投影为 (b) M点的速度为 (c) 运动方程式（a）是一个摆线，这表明M点的运动轨迹是摆线，如图所示。 Theoretical Mechanics 第一章 点的运动学 例 题 返回首页 取M的起始点O作为弧坐标原点，将式（c）的速度v积分，即得用弧坐标表示的运动方程为 加速度在直角坐标系上的投影为 (d) 全加速度为 Theoretical Mechanics 第一章 点的运动学 例 题 返回首页 将式(c)对时间t求导，得点M的切线加速度为 法线加速度为 （e） 由 于是还可以由式(c)及（e）求得轨迹的曲率半径 Theoretical Mechanics 第一章 点的运动学 例 题 返回首页 再讨论一个特殊情况。当 时，即 ， 这时点M运动到与地面相接触的位置。由式(c)知，此时点M的速度为零，这表明沿地面作纯滚动的轮子与地面接触点的速度为零。另一方面，由于点