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静力学 第四章 空间力系 原力系简化成力螺旋，即力与力偶作用面垂直。例如 力螺旋不能进一步的合成为一个力或力偶。 静力学 第四章 空间力系 这是最一般的情况，可进一步简化成力螺旋。因此，在一般的情况下空间任意力系可合成为力螺旋。 这就是下节要讨论的空间任意力系的平衡 静力学 第四章 空间力系 §4-2 力对点的矩与力对轴的矩 1. 力对点的矩以矢量表示——力矩矢 对平面力系，由于各力与矩心均位于同一平面内，因此用代数量表示力对点的矩就可以包含它的全部要素。但对于空间力系而言，由于各力与矩心所构成的平面（力矩作用面）的方位不同，用代数量就不足以概括其全部要素。为此引入力矩矢MO(F)来描述空间力对点的矩。 静力学 第四章 空间力系 如图所示,以 r 表示力作用点的矢径，则力F对点O的矩可以定义为 即：力对点的矩等于矩心到该力 作用点的矢径与该力的矢量积。 显然，上式的模等于三角形OAB面积的两倍，正好是力对点矩的大小，方位垂直于力矩作用面，指向按右手螺旋法则来确定。这样空间力对点的矩的作用效果完全可以用上面定义的力矩矢MO（F）来表示。力矩矢MO（F）是定位矢，矢端必须位于矩心O。不可随意挪动。 静力学 第四章 空间力系 由矢径和力的解析表达式 可得力矩矢的解析形式 上式在x、y、z轴上的投影分别为 静力学 第四章 空间力系 2. 力对轴的矩 工程中，经常遇到刚体绕定轴转动的情形，为了度量力使刚体绕定轴转动的效果，有必要了解力对轴的矩的概念。 静力学 第四章 空间力系 现有一力 F 作用在可以绕 z 轴转动的圆盘上，如下图所示。将力 F 分解为 Fxy 和 Fz ，由于Fz与转轴 z 平行， 不能使圆盘绕 z 轴转动,故它对 z 轴的矩为零；只有垂直 z 轴的分力 Fxy 对 z 轴有矩，且等于分力 Fxy 对z 轴与 xy 平面的交点O的矩。这样，空间力F 对 z 轴的矩为 静力学 第四章 空间力系 力对轴的矩等于力在垂直于该轴平面上的投影对于这个平面与该轴的交点的矩。这样，空间力对轴的矩就转化成了平面问题中力对点的矩。因而它是一个代数量，其正负号可按右手螺旋法则确定，如图所示。 空间力对轴的矩与平面力对点的矩类似，也可以用解析式表示如下 z 静力学 第四章 空间力系 上式正是平面问题中力对点的矩的解析表达式。于是，平面问题中力对点的矩即是力对垂直于力与矩心所构成的平面且通过矩心的轴的矩。同理可得其余二式。合在一起有 以上即是计算力对轴之矩的解析表达式。 3. 力对点的矩与力对通过该点的轴的矩的关系 静力学 第四章 空间力系 比较力对点的矩的解析表达式和力对通过该点的轴的矩的解析表达式 可得 静力学 第四章 空间力系 即力对点的矩矢在通过该点的任意轴上的投影等于这力对于该轴的矩。这就是力对点之矩与对通过该点轴之矩的关系。 利用这个关系来计算力对点的矩和力对轴的矩往往较为方便。 例题 4-8 静力学 第四章 空间力系 手柄ABCE在平面Axy内,在D处作用一个力F，如图所示，它在垂直于y轴的平面内，偏离铅直线的角度为q。如果CD=b，杆BC平行于x轴,杆CE平行于y轴，AB和BC的长度都等于l。试求力F 对x，y和z三轴的矩。 解: 应用合力矩定理求解。力F 沿坐标轴的投影分别为： 由于力与轴平行或相交时力对该轴的矩为零，则有 解： 例题 4-8 静力学 第四章 空间力系 在直角弯杆的C端作用着力F，试求这力对坐标轴以及坐标原点O的矩。已知 OA =a = 6 m， AB=b=4 m，BC=c=3 m，q =30o, β=60o。 例题 4-9 静力学 第四章 空间力系 由图示可以求出力F 在各坐标轴上的投影和力F 作用点C 的坐标分别为：? 解： x= a = 4 m y= b = 6 m z= c =－3 m 例题 4-9 静力学 第四章 空间力系 则可求得力F 对坐标轴之矩以及对原点O之矩的大小和方向。 力F 对坐标轴之矩为： 例题 4-9 静力学 第四章 空间力系 力F 对原点O之矩方向余弦： 例题 4-9 静力学 第四章 空间力系 力F 对原点O之矩大小： 静力学 第四章 空间力系 §4-3 空间力偶 由于空间力偶的作用面的方位不同，因此除力偶的大小、转向外，还必须确定力偶的作用面的方位，所以空间力偶矩必须用矢量表示。因力偶是由一对大小相等，方向相反作用线平行的力组成，故力偶矩可以用力偶中的两个力对点之矩的矢量和来表示。 1. 力偶矩用矢量表示，力偶矩矢 由于 由上式可以得出，力偶对空间