农田信息论文：无人机在农田作业中的运用(共4443字).docVIP

农田信息论文：无人机在农田作业中的运用(共4443字) 本文 2004年，日本精工爱普生公司的“UFR－II”旋翼飞行器，通过蓝牙技术可在10m范围内实现对飞行器的控制，并能在空中捕捉和传送画面到地面监视仪上。通过增加传输功率，使其传输距离最远可扩展到100m，但是这种飞行器续航能力较差，只能在空中飞行3min。2006年1月，瑞士洛桑理工大学(EPFL)自动化系统实验室Bouabdallah等开发的OS4Ⅱ四旋翼无人机，最大长度73cm，质量235g，由4个Faulhaber1724电机驱动和MT9－B微惯性测量单元控制，通过使用皮带减速装置替代电机减速箱，极大地减小了飞行振动，可实现30min室内自主飞行。该研究的重点是机构设计方法和自主飞行控制算法［6］。2007年，麻省理工学院HowJ．P．等，通过一台地面设备实现对多架四旋翼无人机的操控，并通过FM无线传输信息，用于监督和追踪地面目标。该研究使用IMU惯性测量单元对飞行姿态进行测量，通过激光扫描阵列感知环境和规划航线［7］。2008年，美国斯坦福大学的StevenL．Waslander等开发出一种四旋翼直升机，该机型采用碳素纤维结构以减轻整机质量，提高直升机的续航能力;使用带宽更大的Wi－Fi传输代替蓝牙，提升了数据实时传输的能力。通过采用滑膜积分与增强学习两种控制算法，降低了4个旋翼之间相互作用产生的复杂气流的影响［8］。2010年，法国Parrot公司研制的AR．DRONE四旋翼无人机，配备了2个摄像头。通过Wi－Fi通信可将前置摄像头拍摄到的画面实时传送到手机等终端，底部的摄像头主要是用来连接测量单元，以补偿户外飞行时的环境干扰。 我国的四旋翼无人机研究处于刚起步阶段，主要研究方向集中在旋翼无人机的机构设计、自主悬停控制和飞行规划等方面，且主要应用于军事领域，对农田信息采集并未进行过多的研究。2005年，上海交通大学王守亮等研制的四旋翼飞行器，整个飞行器总质量仅8g，驱动采用质量1g的微电机，采用两定子、三转子结构提高输出力矩，并同时使用两个电机串联提高功率输出，采用蓝牙进行无线通信传输。控制系统采用DSP芯片，主要研究了电机的控制方法，提高无人机的可控性［9］。2008年，浙江大学孙棋等采用日本旋翼式无人航空摄影平台HeraclesII，通过携带光谱仪、扫描仪和数码相机获取水稻冠层和叶片的光谱信息，将采集的数据保存到CF存储卡。同时，采集鲜样并测量其生化参数，对水稻氮素营养进行了诊断研究。2008年6月，国防科技大学王俊生与马宏绪等研制了一种小型四旋翼无人机，采用锂电池供电驱动4台Maxon微电机以及齿轮减速装置，无人机总质量约700g，最大长度70cm。根据牛顿－欧拉方程建立了小型四旋翼直升机的动力学模型，并首次将自抗扰控制器运用于小型四旋翼直升机。研究认为，自抗扰控制器可增强对无人机滚转角和俯仰角的控制，降低飞行角度的稳态误差，对无人机的姿态控制具有较好的鲁棒性［10］。 2010年，广州大学王业潘与孙骅等设计了一种四旋翼直升机的飞行控制系统，进行了室内飞控实验。采用PID控制方法，由红外无线传输控制电子调速器实现对无人机的调速。对惯性导航系统进行了研究，通过PWM信号控制电机转速调节拉力大小，从而控制无人机的飞行姿态。2011年6月，武汉理工大学詹镭与贺人庆等对微型四旋翼无人机的智能导航系统进行了优化设计。无人机采用直流无刷电机驱动，使用PID和四元算法调整并保持飞行器的飞行姿态，实现了在上位机上规划航迹，通过XbeeSeries2无线通信，将规划好的路径传输给飞行器，并由GPS模块定位和电子罗盘校正，实现了自主巡航，同时可将飞行数据实时传回远程控制平台［11］。 关键技术分析 微小型四旋翼无人机载农田信息获取系统的功能模型是:由地面站系统根据田间地块信息进行航迹规划，通过机载传感器对田间信息进行采集，所得的农田信息可直接存储，也可通过蓝牙、Wi－Fi或射频等无线传输方法将信息传至数据节点或终端。其核心结构是四旋翼无人机载体、农田信息传感器、农田信息处理单元和无线数据传输模块等。 1无人机飞行控制技术。四旋翼直升机作为一种微型飞行器，是一个非线性、多变量、高度耦合及欠驱动系统，在其飞行过程中不仅同时受到多种物理效应的作用(如空气动力、重力、陀螺效应和旋翼惯量矩等)，还很容易受到气流等外部环境的干扰，所以其姿态稳定控制结果对微型飞行平台飞行特性的影响至关重要。另外，由于四旋翼飞行器的体积小、质量轻，飞行姿态控制多变，气流扰动和机体本身的振动对摄像与传输的质量有影响，还需适当采取减振措施，减少图像在传输过程中产生的抖动，消除拍摄中图像信号不稳定［12］。为保证飞行器在各种环境下的飞行姿态，以及使其