自动换刀机械手的结构设计与PLC控制题稿.doc

   自动换刀机械手结构设计及PLC控制研究 摘 要 数控机床的发展与应用，大大降低了零件加工的辅助时间，极大的提高了生产率。 数控机床发展成了当今普遍应用的一种更新、更先进的制造设备即加工中心。加工中 心带有刀库和自动换刀装置，能对工件按预定程序进行多工序加工的高度自动化的多 功能的数字控制机床。气动机械手具有结构简单、重量轻、动作迅速、可靠、节能、 不污染环境、可实现无级调速、易实现过载保护等优点，特别适用于数控机床自动换 刀上。 为了增强机械手的通用性和互换性，使同一机械手由于应用不同的模块而具有不 同的功能，本文采用模块化气动机械手，对基座、立柱、手臂、手部等模块进行结构 设计，通过模块选择与组合，以构成一定范围内的不同功能或同功能不同性能、不同 规格的系列产品，并且在产品变化或临时对机械手进行新任务分配时，可以允许方便 地改动或重新设计其新部件，能很快地投产，降低安装和转换工作的费用，便于机械 手的标准化生产和使用。在机械手的运动和动力学分析中，根据D-H法建立了机械手 的运动学模型，确定各连接杆件与末端执行器的空间位置和姿态关系；根据拉格朗日 方程建立机械手动力学模型，确定各关节运动与作用力(或力矩)之间的关系。对机械 手的定位控制分析，采用电气-气压伺服定位技术设计机械手的驱动系统，气动执行 元件根据输入系统的电气信号而动作，从而驱动负载输出相应的物理量。系统采用 simatic S7-200 PLC作为控制核心，根据机械手的工作流程制定控制方案，实现了机 械手的任意点定位和无级调速。 关键词： 自动换刀机械手；模块化设计；运动学；动力学；电气-气压伺服定位 系统 I  Research on Structure Design and PLC Control of Automatic tool change Manipulator Abstract The development and application of CNC has reduced lots of operation time when machining parts and increased productivity, CNC has developed to be a classofmoreadvancedequipments,namely,machiningcenter.Machiningcenter that is equipped with tool magazine and automatic tool changer is a multi-functional digital control machine which can make parts, according to pre-setprogramsfordifferentstages.Inaddition,pneumaticmanipulatorhas manymeritssuchassimplestructure,lightweight,fastmovement,reliability, low cost, pollution free, steeples speed regulation, and overload protection which is suitable for automatic tool changer on CNC. For strengthening the general availability of manipulator and making the same manipulator has the different function with the different modules, this paper adopted to modularize pneumatic manipulator. It carries out physical design on modules such as pedestal, column, arm, hand part. Selection and combination of modules form a series of products with a range of different functionsordifferentperformancesanddifferentspecifications.Inaddition, the approach facilitates the modification and redesign of the module parts for fast production, which