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第三章 计算机数字控制理论基础 1 3.1离散系统的基本概念 1 3.1.1 采样过程及离散信号的数学描述 3 3.1.2 零阶保持器及其特性 4 3.1.3 信号复现及采样定理（shannon定理） 4 3.2 Z变换及其基本定理 5 3.2.1 Z变换 5 3.2.2 Z变换性质及其基本定理 10 3.3 逆Z变换 13 3.3.1留数计算法 13 3.3.2 长除法 15 3.3.3 部分分式法 16 3.4 离散系统的数学描述 17 3.4.1 离散系统差分方程的一般形式 18 3.4.2 用Z变换求解差分方程 19 3.5 离散系统的脉冲传递函数 21 3.5.1 脉冲传递函数 21 3.5.2 开环和闭环脉冲传递函数 24 第三章 计算机数字控制理论基础 3.1离散系统的基本概念 随时间连续变化的信号称为连续信号或连续时间信号，的取值是从连续变化到，这时的系统就是我们非常熟悉的时间连续控制系统或模拟控制系统。但是，若改用计算机来控制这类系统中的随机时间连续变化的各种参量信号时，必须首先将这些连续信号“离散化”后，才能对它进行处理和控制。这样，就要对这些连续变化的信号进行采样，即按一定的时间间隔进行取值。离散化后的信号可表示为： （3-1） 在式（3-1）中，，而取值为中任一整数。称为采样间隔或采样周期，而称为离散信号，时间序列或离散序列，并称这时的控制系统为离散控制系统、采样数据控制系统或离散数字控制系统，统一称为数字控制系统。 在模拟控制系统中，其控制过程及其方式就是将被测控参量，如温度、压力、流量、液位等，经传感器将参量变换为统一的标准信号后，送入调节器，在调节器中与给定值进行比较，然后把差值经运算后送到执行机构，去改变被控制量，从而达到自动调节的目的。 在离散控制系统中，信号是用离散时间的数学序列来表示的。根据式（3-1），若定义序列中第个数字为，则全部信号序列可用 （3-2） 来表示，在式（3-2）中，取值为中任一整数，图3-1所示为常用几种离散序列，它们分别是单位采样序列，单位阶跃序列，实指数序列和正弦序列。虽然图中横坐标画成一条连续直线，但仅仅对整数值才有定义，而对于非整数的值是没有定义的。上述各离散序列的定义或取值如下： （a）单位采样序列 (b)单位阶跃序列 （c）实指数序列 （d）正弦序列 图3－1 常用的离散序列 单位采样序列： （3-3） 单位阶跃序列： （3-4） 实指数序列： (a1) （3-5） 正弦序列： （3-6） 在式（3-6）中，称为正弦序列的数字角频率。为采样时间间隔时间，而为采样频率。即数字角频率等于模拟角频率的倍。 3.1.1 采样过程及离散信号的数学描述 如图3-2所示，连续控制系统是采用连续信号进行控制的，而离散控制系统的信号是以采样数据形式实施控制的，两者的概念不一样，因而研究问题的方法＆使用的数学工具液不一样。离散系统的采样方法有周期采样、多阶采样和随机采样等多种方式，但以周期采样用的最多。 图3-2（b）中的采样器是数字控制系统实施离散控制的重要组成部分。采样器可看成为一个调制器，模拟输入信号作为被调制信号，而采样开关的单位脉冲串（单位脉冲序列）作为一调制频率。这样，周期采样的原理过程可用如图3-3的图形来描述。因为，经过等间隔理想采样后，离散模拟信号的表达式为 （3-7） 式（3-7）中的是等间隔的脉冲序列，即 （3-8） 其中为采样频率，利用频率卷积定理 得： ＝ ＝ （3-9） 式（3-9）是周期采样信号得数学表达式。可见数学描述与图形描述是一致的。 也可直接从时域得： （a）采样前输入波形 （b）单位脉冲序列 （c）采样量化后输出 图3－3 采样前后输入波形的变化 由图3-3看出：一个连续变化的信号，经过采样后变成一个脉冲序列，这就是数字控制系统的采样过程。实践经验得出