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第三章 线性系统的可控性与可观测性 通过第二章的讨论，我们能够对一个给定的系统建立起状态空间表达式，并可在给定初始条件和输入作用的情况下求出状态方程在时间域中的解，进而可确定系统的输出，即可以进行系统的设计。为此，必须首先研究系统的可控性与可观测性问题。本章将介绍线性系统的可控性与可观测性概念及其应用。 概述 当采用状态空间法对控制系统进行设计时，首先要遇到系统的可控性与可观测性问题。 一、为了实现最优控制必须使系统具有可控性和可观测性 通常，系统设计的主要任务就是要设计出满足给定性能指标的系统。第二章讨论的多输入－多输出系统的解耦问题也可以看成设计问题。但区别于经典控制理论的设计方法——试探法，现代控制理论就是能以某个性能指标为目标设计一个最优控制器，使系统成为最优控制系统。 为了设计最优控制器，首先要判断通过系统的输入能否控制全部状态的变化。如果其状态都无法控制，那根本谈不上最优控制了。其次为了实现最优控制就需要获得系统状态的全部信息，这就需要判断通过观测系统的输出能否确定系统的状态。这就提出了系统的可控性与可观测性问题。可见，判断系统的可控性与可观测性是进行系统设计的首要问题。 二、经典控制理论中没有提出可控性与可观测性问题 在经典控制理论中，系统的可控性与可观测性问题被掩盖了。图3-1示出了一个位置系统，其微分方程为 （3-1） 系统的传递函数为 （3-2） 图3-1 位置系统图 采用传递函数法时只研究输入与输出之间的关系。状态度量是位置，观测的输出也是位置，输入所控制的变量也是位置。系统内部的其它状态都被掩盖了。而往往既是可控的也是可观测的。因此在经典控制理论中并未提出可控性与可观测性的问题。 三、状态空间法提出了可控性与可观测性的问题 1960年卡尔曼在研究状态空间法时发现了可控性与可观测性问题。还以图3-1及式（3-1）所表示的系统为例，如果不是将微分方程表示成式（3-2）所示的传递函数形式，而是表示成状态空间表达式的形式，取状态变量为，则其状态空间表达式为 （3-3） 式中 ，，，， 对比式（3-2）和式（3-3），并将其推广至有个输入和个输出的阶系统的一般情况可以看出，采用传递函数法看不到系统的个状态与个输入的关系；而对于状态空间法，由于采用了输入——状态——输出的这种信号分段传送的表示方法，这就揭示了系统的状态变化。状态方程描述了输入作用引起状态变化的情况，这就提出了一个问题：输入对系统的状态是否都能控制？如果系统能够在输入作用下从一种状态达到另一种状态，系统就是可控的；否则就是不可控的。输出方程描述了状态变化引起输出变化的情况，这又提出了一个问题：系统的全部状态能否通过输出反映出来？如果系统的状态可以根据输出的观测值确定出来，系统就是可观测的；否则就是不可观测的。这就明确地提出了系统地可控性与可观测性问题。 四、举例 下面通过几个简单的电路例子来说明系统的可控性与可观测性问题的存在。 【例3-1】图3-2示出一种网络，并有。系统的输入为电压，系统的状态，为与两电阻上的电压，输出。试判断系统的可控性与可观测性。 图3-2 网络 【解】由简单的电路分析可知，改变可以控制。显然状态是可控的与可观测的。但是因为，，即无论怎样改变都无法改变，因此的状态是不可控的。又因为观测获得的观测值与毫无关系，所以的状态又是不可观测的。由于系统的全部状态、并非完全可控及完全可观测，所以该系统为不可控及不可观测的系统。 【例3-2】图3-3示出了一种网络，并有，。系统的输入为，状态，输出，试判断系统的可控性与可观测性。 图3-3 网络 【解】由简单的电路分析可知，无论怎样改变都不能使与不相等，即系统不可能达到任意的工作状态，可见系统是不可控的。但是因为，观测输出，便可确定系统的状态与，所以系统是可观测的。 【例3-3】对于图3-4所示的系统，有下列四种不同的情况： 以为输入、以为输出； 以为输入、以为输出； 以为输入、以为输出； 以为输入、以为输出； 试判断以上四种情况下系统的可控性与可观测性。 图3-4 控制系统 【解】对以上四种情况分别进行讨论。 以为输入、以为输出 由图3-4可以看出，输入沿着箭头所示的信号传递方向无法到达并影响，即与无关，状态不可控，系统是不可控的。同理，沿着箭头所示的信号传递方向无法到达并影响，即与无关，状态是不可观测的。因此以为输入、以为输出的系