开题答辩张保振讲述.ppt

静思笃行 持中秉正 　　　　　　　 秋记与你分享 水平多关节装配机器人设计与仿真 报 告 人：张 保 振 指导教师：田 行 斌 2016年03月13日 2012级本科生开题报告 燕 山 大 学 研究现状 1 目录 研究内容 2 研究步骤 3 研究进度 4 研究计划 5 参考文献 6 研究现状 1 SCARA第一台诞生 1978年 近些年以来 爱普生典型产品 研究现状 1 20世纪60年代 单一手臂到多手臂发展 研究现状 1 单一手爪向多手爪发展 研究内容 2 ◆确定各关节自由度及类型； ◆确定机械本体及各零部件尺寸 机构设计 参数确定 三维仿真 步态分析 ◆确定电机型号； ◆确定减速机构 ◆三维实体造型； ◆受力分析、强度校核、稳定性分析 ◆位移、速度、加速度分析； ◆各关节运动轨迹规划 研究内容 2 拟解决的主要问题 受力分析、强度校核、稳定性分析 三维仿真、动作模拟 ◆建立简化模型 ◆观察各关节SCARA机器人的运动状态 研究步骤 3 明确性能要求 二维及三维绘图 确定研究内容 及要解决的关键问题 初步确定机械结构、各零部件尺寸形状 各关节轨迹规划、动态分析 研究现状 受力分析计算 自重负载 负载步速 建模仿真 合理选择驱动方式及减速机构 了解题目要求 研究进度 4 4.1 机构设计 初步构想 研究进度 4 4.1 方案讨论 两种形式均可实现手爪的上下移动。经对比，方案一所需电机更为精小，价格更为便宜，故选方案一 方案一： 方案二： 基座 大臂 小臂 升降轴 研究进度 4 4.1 结构简图 研究进度 4 4.1臂部放大结构图 研究进度 4 4.1基座放大结构简图 研究进度 4 4.2 基座电机选择 研究进度 4 4.2 肘关节电机选择 使小臂从ω=0转到ω0=300，所需的时间为Δt≈0.03s 则T2=J2*ω=J2*(ω-ω0)/ Δt=12.17N·m 假定T2-=15N·m 手臂静负载功率 取减速比 i=16 减速器选用二级同轴式 电动机额定功率 PEP 选择西门子电机，型号为1LG0 。 研究进度 4 4.2 电机选择 电动机 型号 额定电压（V） 额定功率 （W） 转速 （r/min） 额定电流（A） 频率（Hz） 1LG0 -80 380 30 2400 0.08 50 研究计划 5 ? 2015.3.2~2015.3.8：制定任务计划，查阅相关资料文献； 2015.3.9~2015.3.13：整理资料文献，明确研究内容，确定研究方案及要解决的关键问题。着手写文献综述和开题报告； 2015.3.14~2015.3.17：撰写文献综述和开题报告，翻译外文文献； 2015.3.18~2015.3.23：初步完成文献综述和开题报告，制作开题答辩PPT； 2015.3.24~2015.3.28：修改完善文献综述和开题报告，准备开题答辩； 2015.3.29~2015.4.1：进行水平多关节机器人的结构设计（手臂、机体等）。初步确定机器人的尺寸、负载、关节转矩、减速比等参数； 2015.4.2~2015.4.5：验证各参数的合理性，进行受力分析、参数校核等； 2015.4.6~2015.4.9：进行手臂的二维设计，用CAXA绘制二维图； 2015.4.10~2015.4.15：进行机械本体的二维设计； 2015.4.16~2015.4.20：绘制其他零部件的二维图； 2015.4.21~2015.4.25：完成二维图绘制及二维装配图； 2015.4.26~2015.4.30：编写设计说明书； 研究计划 研究计划 5 ? 2015.5.1~2015.5.8：修改编写设计说明书，制作PPT，准备中期答辩； 2015.5.9~2015.13：用Solidworks绘制三维图； 2015.5.14~2015.5.17：用Solidworks绘制三维图； 2015.5.18~2015.5.21：制作完成三维装配图和爆炸视图； 2015.5.22~2015.