第二章机械受控模块讲解.ppt

第二章 机械受控模块 齿轮及蜗杆副 滚珠丝杠螺母副 谐波齿轮减速器 轴系 导轨及支承件 并联机构 数学模型和设计要求 第一节 齿轮系及蜗杆副 机械传动主要的三种形式： 1.齿轮、蜗杆传动 2.丝杠螺母传动 3.谐波传动 第一节 齿轮系及蜗杆副 齿轮系及蜗杆副工作可靠、传动比恒定、结构成熟，但制造复杂。 主要精度要求：瞬时传动比不变 分类： 直齿轮、斜齿轮、人字齿轮等 各种用途和特点 蜗轮蜗杆副在一定意义上可看成一种特殊的齿轮 第一节 齿轮系及蜗杆副 蜗轮蜗杆副： 只传递空间垂直交错轴之间的回转运动。 蜗杆为传动副的主动构件，蜗轮为从动件。（单包、双包） 蜗杆副为线接触，可传递较大功率，传动比大。 优点： 传动平衡、噪声小、可自锁，但传动效率低，功率损失较大。 第一节 齿轮系及蜗杆副 第一节 齿轮系及蜗杆副 齿轮传动比最佳分配条件 用于：伺服系统的减速增矩 要求：转动惯量尽可能小 原则：最小等效转动惯量 动能守恒定律： 第一节 齿轮系及蜗杆副 齿轮传动比最佳分配条件 可使转动惯量最小的 和 的关系式： 由于 1，近似为： 第一节 齿轮系及蜗杆副 上式同样适用于多级减速装置 齿轮传动的总等效惯量随着传动级数增加而减小，但传动效率随着传动级数增加而降低，齿隙和摩擦的来源也随之增