2过程控制仪表与装置综述.pptx

2.1 概述 2.2 控制器 2.3 变送器 2.4 执行器 第2章 过程控制仪表与装置 控制仪表包括调节器(控制器)、变送器、执行器等装置， 它的发展经历了基地式控制仪表、单元组合式控制仪表、组装式综合控制装置、计算机控制装置等阶段。 2 2.1 概述 　按结构形式分类 按能源形式分类 　按信号类型分类 过程控制仪表与装置的分类： 自动控制系统中,除被控对象外的所有设备都称为控制仪表（装置）。 按能源形式分类 可分为电动、气动、液动和机械式等。工业上普遍使用电动和气动控制仪表。 表1 电动控制仪表和气动控制仪表的比较 电动控制仪表 气动控制仪表 能源 电源（220VAC） （24V DC） 气源（140 kPa） 传输信号 电信号（电流、电压或脉冲） 气压信号 构成 电子元器件（电阻、电容、电子放大器、集成电路等） 气动元件（气阻、气容、气动放大器等） 接线 导线，印刷电路板 导管，管路板 3 按信号类型分类 模拟式控制仪表由模拟元器件构成，其传输信号为连续变化的模拟量，如电流、电压、气压信号等。 数字式控制仪表以微处理器，单片机芯片为核心。其传输信号为断续变化的数字量，可以进行各种数字运算和逻辑判断，能解决模拟式控制仪表难以解决的问题。 分为模拟式和数字式两大类： 4 电信号：电流信号：4-20mA 电压信号：1-5V 气信号： 气压信号：20-100kPa 标准模拟信号： 2.2 控制器 5 1、控制器（也称为调节器、调节单元）有什么用？ 将来自变送器的测量值与给定值相比较产生偏差， 再对偏差进行PID或以其它控制规律进行运算形成控制信号， 将控制信号转换成标准信号输出去控制执行机构的动作， 实现对工艺变量或过程的自动控制。 作用: 计算机控制系统中有没有“控制器”？ 2、控制器的类型有哪些？ 按内部信号类型，分为模拟式和数字式控制器。 按结构， 分为基地式、单元组合式和组装式(综合集成式)控制器； 仪表式、系统式 模拟调节器 数字控制器 数字显示控制器 还有吗？ DCS PLC …… 6 信号输入 检测仪表 控制算法 正反作用选择 正作用 反作用 给定值 手自动切换 自动 手动 手动输出 控制信号输出 执行器 无扰动切换 PID控制参数设置 输入信号显示 输出阀位显示 模拟调节器 数字控制器 计算机系统 电路 输入接口 输入接口或模块 电路 输出接口 输出接口或模块 电路 CPU+软件 CPU+软件 3、控制“器”由什么部件组成？ 7 信号输入 检测仪表 控制算法 正反作用选择 正作用 反作用 给定值 手自动切换 自动 手动 手动输出 控制信号输出 执行器 + + -- -- 无扰动切换 PID控制参数设置 输入信号显示 输出阀位显示 模拟调节器 数字控制器 计算机系统 电路 输入接口 输入接口或模块 电路 输出接口 输出接口或模块 电路 CPU+软件 3、控制“器”由什么部件组成？ CPU+软件 8 受扰动影响，被控变量常常偏离给定值，即产生了偏差： 控制器作用：接受偏差信号e后，按一定的控制规律使其输出u发生变化，通过执行器改变操纵变量q，以抵消干扰对被控变量y的影响，从而使被控变量回到结定值上来。 问题：被控变量能否重新回到给定值上？或者以什么样的途径、经过多长时间回到给定值上来？ 这不仅与对象特性有关，更主要的是与控制器的特性有关。 4、什么是控制规律？ 测量值 给定值 偏差 9 控制规律：控制器输出信号随输入信号(偏差)变化的规律，也称为调节规律 强调： 行为？思想？ 立足现在 根据状态 回想过去 放眼未来 比例控制 P 位式控制 积分控制 I 微分控制 D 纯比例 控制 P 位式控制 比例积分 控制 PI 比例微分控制 PD 比例积分微分控制 PID 基本控制规律 现场常用控制规律 人是怎么自我控制的？ 工程上规定：偏差=测量值-给定值 10 可以稳定在一个值上 会存在偏差 简单易行 不能稳定在一个值上 会上下波动 可以稳定在一个值上 可以无偏 比较慢 可以稳定在一个值上 提前控制 比较快 会存在偏差 综合P、I、D 三者优点 特点分析 11 是最简单也很实用的一种控制规律，控制器只输出2个固定的数值对应执行器2个极限位置。 δ↑，振荡频率↓，但偏差↑ 双位控制 2.2.1 控制器的基本控制规律 存在问题：执行机构动作频率大。 12 13 双位控制小结 位式控制的执行器是从一个固定位置到另一个固定位置 整个系统不可能保持在一个平衡状态，其过渡过程是持续的等幅振荡 滞回区间的大小影响振荡频率。 振荡频率低，控制质量