kuka调试文档课件.docxVIP

分几部分调试过程中涉及到的电路原理图，见设计原理图。接线按照电气原理图，接线即可。上电线接好后上电RDT第一次上电，在示教盒界面上会提示“从机器人读取信息”，选择读取。机器人的相关信息就会读到控制柜内部的工控机。具体操作如下：登陆专家权限，“set up”-”robot data”-,弹出状态窗口，提示“从机器人读取数据信息到硬盘”或是“从硬盘读取信息到机器人”。选择“从机器人读取数据到硬盘”Master出厂前，厂家检验了各个轴，一般来说，我们上电后，由于最初是吊装姿态。所以会提示2轴丢失。从新检测校验2轴即可。按“开机运行”菜单键，一个菜单键打开，选择“校正”选项，确定选择“千分尺”。如下图：打开一个待校正的状态窗口：需要校正的轴按顺序显示，下一个需要校正的轴彩色背景显示。已经校正好的轴补列出。2轴丢失，校验2轴即可。两项驱动配置（Device net和Profibus驱动配置）除原有文档相关说明，还需播地址设置波特率1-6地址组合7-8波特率组合在Device NET适配器上有标明的相关说明，根据需要按照说明设置即可。KUKA与Devicenet之间的I/O配置总结将Devicenet模块装好，数字输入、数字输出、模拟输入、模拟输出各模块之间的顺序可以任意。但是要注意：WAGO的Devicenet模块中，模拟量的地址在数字量之前，需要先配置模拟量。配置I/O需要专家权限。按菜单