自动控制原理B1讲解.ppt

*  1.5.1 按控制方式来分 开环控制系统 反馈控制系统 复合控制系统 * 1）线性系统：该类系统的特点在于组成系统的各环节的输入输出特性都是线性的，系统的性能可用线性微分方程（或差分方程）来描述。（满足齐次性与叠加性） 1.5.2 按描述系统的动态方程分 * 1）线性系统： 假设元件输入为r(t)、r1(t)、r2(t)，对应的输出为c(t)、c1(t)、c2(t)： 如果r(t)=r1(t)+ r2(t) 时， c(t) = c1(t) + c2(t) 满足叠加性 如果r(t)=a·r1(t)时， c(t) =ac1(t) 满足齐次性 满足迭加性和齐次性的元件才是线性元件。 1.5.2 按描述系统的动态方程分 * 2）非线性系统：该类系统的特点在于系统中含有一个或多个非线性元件。系统的性能需用非线性微分方程（或差分方程）来描述。 非线性微分方程： 系数与变量有关，或者方程中含有变量及其导数的高次幂或乘积项。 重要 * 常见非线性情况 饱和非线性 死区非线性 间隙非线性 继电器非线性 * 注意： 在实际中，绝大多数对象都具有非线性特性，而大多数仪器仪表也是非线性的，所以很少有真正意义上线性系统，一般是采用线性化措施将非线性系统处理成线性系统，这样就可简化分析和运算。 * 1.定常系统：特性不随时间变化的系统称定常系统，又称时不变系统。描述定常系统特性的微分方程或差分方程的系数不随时间变化。定常系统分为定常线性系统和定常非线性系统。 2.时变系统：特性随时间变化的系统称时变系统。对于时变系统，其输出响应的波形不仅与输入信号波形有关，而且还与参考输入加入的时刻有关，这一特点，增加了对时变系统分析和研究的复杂性。 1.5.3 按系统参数是否随时间变化而分 * 定常：输入一定，输出不变。（方程系数为常数） 时变（不定常）：输入一定，输出随时间发生变化。 也就是说： 重要 作业题：课本P21： 1-8 检验一下学习效果吧！ * 1.5.5 按信号的传递是否连续分 1.连续系统：该类系统各环节间的信号均为时间t的连续函数。 2.离散系统：该类系统在信号传递过程中有一处或多处的信号是脉冲序列或数字编码。数字控制系统、采样系统为离散系统。 离散信号 离散信号 计算机 被控 对象 扰动 反馈元件 e(t) ＋ － A/D D/A 放大 元件 执行 元件 采样数字控制系统结构图 * 1.6 对自动控制系统的基本要求 * 要提高控制质量，就必须对自动控制系统的性能提出一定的具体要求。 1.6.1 自动控制系统性能的基本要求 工程上常从稳、快、准三个方面来评价控制系统。 稳： 指控制系统的稳定性与平稳性。 快： 指控制系统的快速性。 准： 指控制系统的最终精度（稳态精度）。 定义：通常把系统受到外作用后，被控量随时间变化的全过程，称为动态过程或过渡过程。 * 人工控制的例子 示例——水池水位控制  人工控制 被控对象：水池 被控量：水池的水位 观测实际水位，将期望的水位值与实际水位相比较，两者之差为误差。根据误差的大小和方向调节进水阀门的开度，即当实际水位高于要求值时，关小进水阀门开度，否则加大阀门开度以改变进水量，从而改变水池水位，使之与要求值保持一致。 * 人脑：记住水位的期望值； 人眼：观察水池的实际水位；测量（测量反馈机构） 人脑：比较水池的期望值-实际值；（比较机构）、控制 人手：调节进水阀门的开度，执行控制作用。执行（执行机构） 是一个反复观察测量、比较、调整执行的过程，力图将水池水位的期望值与实际值之间的差值减为0。 人工控制精度不高，人的反应不够快，不少恶劣的场合人无法参与直接控制。自动控制系统可以解决以上问题。 Show * 3.自动控制（Automatic Control）：是指在没有人直接参与的情况下，利用自动控制装置（或称为控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称为被控对象）的某个工作状态或参数（称为被控量）自动地按照预定的规律运行。 * 自动控制的例子 当实际水位低于要求水位时，电位器输出电压值为正，且其大小反映了实际水位与水位要求值的差值，放大器输出信号将有正的变化，电动机带动减速器使进水阀门开度增加，直到实际水位重新与水位要求值相等时为止。 期望水位 Show * 电位计+连杆—人脑：记住水位的期望值； 浮子—人眼：观察水池的实际水位； 电位计+连杆—人脑： 反映误差（=水位的期望值-实际值）； 电动机—人手：调节进水阀门开度，执行控制作用。 是一个反复观察测量、比较、调整执行的过程，力图将水池水位的期望值与实际值间