虚拟现实第二章.ppt.ppt

VR系统中人的因素 眼睛 耳朵 身体感觉 平衡和运动眩晕 身体感觉 涉及到感觉表面粗糙、振动、运动、位置、压力、疼痛和温度。按身体不同部位，可分四类： 深部感觉：它提供关节、骨、腱、肌肉和其它组织的信息，涉及压力、疼痛和振动。 内脏感觉：它提供胸腹腔中的内脏的状况，主要是疼痛。 本体感觉：它提供身体的位置，平衡和肌肉感觉。也涉及与其它物体的接触，如站在地上、躺在床上。本体感觉接受器位于关节、肌肉和深部组织。 外感受感觉：它是身体表面的接触感觉。 VR系统中人的因素 眼睛 耳朵 身体感觉 平衡和运动眩晕 平衡 平衡是在飞行仿真和运动眩晕中的问题 眩晕的原因很多，但往往来自视觉和前庭器官信息的冲突。 例如在固定座舱的飞行仿真中，视觉接收人体运动感觉，前庭器官不感觉人体运动。又如在乘车旅行中，前庭器官感觉人体与车同时的运动，视觉没有或较少接收人体运动感觉。 运动眩晕 VR中的HMD考虑了瞳距等因素。但没有考虑运动眩晕等因素。沉浸感显示的副作用： 用HMD看不同远处物体时，不能用会聚和调节，使人不适应。 HMD与内瞳距不匹配也使眼疲劳 VR运动眩晕： 150个实验者，有8人产生强烈眩晕 实验者经历了20分钟沉浸环境 5分钟：22% 10分钟：32% 15分钟：40% 20分钟：45%人 沉浸经历后5分钟：36% 10分钟后还有27%的人眩晕 * 笛卡儿坐标系、球坐标系；陀螺仪，GPS定位，电影《金刚》，虚拟教学中自动跟踪、交通智能化、军用GPS问题；毫米以下的精度，0。1度以下的精度，满足帧速要求，几平方米或一个房间的范围。 * 网络延迟 * RS232串口速率： 9.6K, 115.2K ；电话线56K，同轴电缆10M，双绞线10M、100M、1000M，光纤1000M长距离传输。HFC10M * 连杆的维数（自由度），关节：旋转关节，滑动关节。可旋转，可移动（推拉）。 有传感器。以鼠标为例讲一下传感器原理：带孔码盘， * 陀螺仪： * 刚体，不宜变形； 自由度小，旋转和平移很难组合；疲劳，降低沉浸感 * 电磁场越来越厉害，电磁对人的影响；交变磁场中，金属会产生涡流，如高频淬火，从而产生小的磁场，干扰，；磁性物质 温度反馈手套 温度反馈手套的作用： 帮助用户确定虚拟物体表面的热量特性（温度高低），帮助用户确定虚拟物体的材质（如高导热性的金属和低导热性的木头等），从而提高虚拟环境的真实感 温度反馈手套中对热量激励器的要求： 能进行较快的温度变化。（热传导、热对流、热辐射） 小巧轻便 干净快捷，以保持温度变化的快速 温度安全 触觉反馈接口 触觉反馈接口 接触反馈接口 力反馈接口 触觉鼠标 触觉手套（CyberTouch） 温度反馈手套 力反馈接口 力反馈接口的特点： 能提供真实的力来阻止用户的运动，使用户感到力的存在 需要更大的激励器和更重的结构，更昂贵和复杂 需牢固地固定，以防滑动和事故 一个重要特性是机械带宽 机械带宽： 力反馈接口的机械带宽表示用户（通过手指附件、手柄和万向接头等）感觉到力的频率和转矩的刷新率（HZ） 力反馈接口 力反馈操纵杆（Joystick） PhanTom臂 Haptic Master臂 CyberGrasp手套 CyberForce 力反馈操纵杆特点： 简单、便宜 三自由度、两个自由度上有力反馈 按钮有反馈 直流电子激励器产生中等大小的力 有较大的机械带宽 典型设备－Logitech 的 WingMan Force 3D 操纵杆的力反馈系统 力反馈接口 力反馈操纵杆 PhanTom臂 Haptic Master臂 CyberGrasp手套 CyberForce PhanTom特点 小型桌面，铁笔末端，直观 六自由度，三个活跃自由度提供反馈 三个力反馈激励器 位置解码器，跟踪位置 能提供比较真实的碰撞反馈，特别是与坚硬物体的碰撞 机械带宽比较小 接口：并行接口 反馈力比较小：持续力1.7N, 峰值6.4N。 价格：16000美元 力反馈接口 力反馈操纵杆 PhanTom臂 Haptic Master臂 CyberGrasp手套 CyberForce Hapitic Master臂特点 较大型的柱状机器人，更大的工作范围 三自由度：旋转、上下移动、前后移动 主要用途：VR辅助康复医疗等 较大的力反馈：250N 机械带宽较小 惯性较大 价格：34000美元 力反馈接口 力反馈操纵杆 PhanTom臂 Haptic Master臂 CyberGrasp手套 CyberForce CyberGrasp特点 手腕三维跟踪器 灵活的手势、运动空间 激励器通过机械放大装置传送到手指，力是单向的 FCU（力控制单元）：位置信息、手势信息、