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第四章 线性系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法 第四节 系统性能的分析 第四章 线性系统的根轨迹法 根轨迹图的最大特点是参数的可视化。这正是时域法的不足。 根轨迹与系统的稳定性 结构稳定系统：根轨迹全部位于虚轴的左边。 对于结构不稳定系统，只能靠人为增加开环零、极点(改变系统结构)改变系统稳定性。 条件稳定系统：系统没有一支根轨迹全部位于右半平面。但是，至少有一支根轨迹穿越虚轴 。 结构不稳定系统：至少有一支根轨迹全部位于s右半平面。 一、系统稳定性分类 由于根轨迹是由开环零极点决定的，因此在系统中增加或改变零极点在s平面的位置，可以改变根轨迹的形状，影响系统的性能。 二、增加开环零极点对系统稳定性的影响 1、增加开环零点对根轨迹的影响 在开环传递函数中引入零点，可以使根轨迹向左半s平面弯曲或移动，还可以改变渐近线的倾角，减少渐近线的条数。 设原始开环传函 增加零点z＝-3 增加零点z＝-0.5 增加零点z＝0 由以上对比可以看出，引入开环零点后可使根轨迹向左移动或弯曲，开环零点越接近原点，系统稳定性能变得越好。 2、增加开环极点对根轨迹的影响 在开环传递函数中引入极点，可以使根轨迹向右半s平面弯曲或移动，还可以改变渐近线的倾角，增加渐近线的条数。 设原始开环传函 增加极