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自动控制原理试验3_线性系统校正
实验 线性系统校正
一、实验目的
二、实验内容与步骤
用Z-N临界增益法则，设计串联PID控制器参数，对比校正前后闭环系统阶跃响应指标
及幅频特性的变化。
试验步骤：
利用simulink构建闭环系统模型。
构建P控制器(见图1)，找出系统的临界稳定增益Kc，记录Kc值，并根据示波器Scope的图形求得系统临界稳定时的振荡周期Tc(见图2)。
图1 带有P控制器的系统模型
依据Z-N临界增益法(见图3)，确定PID控制器参数
图2 临界振荡阶跃响应曲线 图3 Z-N临界增益法 构建PID控制器，测试校正后系统的阶跃响应。
2. 附加题 已知单位负反馈系统开环传递函数为
设计串联校正环节，使系统的相角裕度不小于度，wc不低于0rad/s。。
令，用solve函数解二元一次方程组。
校验：将得出的x、y值代入中，验证相角裕度及幅值裕度是否满足要求。
sqrt函数举例： matlab: sqrt(1+x^2)
atan函数举例： matlab: atan(u)
solve函数剪切频率为20rad/s，相角裕度为20o时的x、y值。
[x y]=solve(‘方程1’,’方程2’)
方程1：.
matlab：100*sqrt(1+(x*20)^2)/(sqrt(1+20^2)*sqrt(1+(y*20)^2))=1
方程2：
matlab：180+atan(x*20)*180/3.1416-atan(20)*180/3.1416-atan(y*20)*180/3.1416=20
运行后，结果为x=0.005, y=0.246.
验证：
matlab: num=[100*0.005 100];den=conv([1 1],[0.246 1]);sys=tf(num,den);margin(sys);
可知，此时系统剪切频率为20rad/s，相角裕度为20.1o。
三、实验报告要求
为“_学号1_学号2.”。
第2题：给出校正环节传递函数。
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