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[例4] 如图，细绳绕过半径 r = 100 mm、质量可忽略不计的定滑轮，绳的两端分别悬挂物块 A、B，两物块重 PA = 4 kN、PB = 1 kN，滑轮上作用一矩 M = 0.4 kN·m 的力偶。假设绳与滑轮之间无相对滑动，并不计轴承摩擦，试求物块的加速度和轴承 O 的约束力。 * 动静法 用求解静力学平衡问题的方法来处理动力学问题 第一节 质点的惯性力与动静法 一、质点的惯性力 定义 为质点的惯性力， 与质点的加速度方向相反， 即质点惯性力的方向 简便，适用性广泛 大小等于其加速度与质量的乘积 第一节 质点的惯性力与动静法 二、质点的动静法·达朗贝尔原理 作用在质点上的所有力和虚加在质点上的惯性力在形式上构成平衡力系 三、用动静法求解动力学问题的基本步骤 （1）确定研究对象 （2）受力分析 （3）运动分析，虚加惯性力 （4）列平衡方程 （5）解方程，求未知量 [例1] 如图，小车以等加速度 a0 沿平直路面运动，一质量为 m 的小球用长为 l 的细绳悬挂在小车顶部。试求绳的倾角 ? 和绳中的张力。 解：取小球为研究对象 受力分析 运动分析，虚加惯性力 根据达朗贝尔原理，小球重力 mg 、 绳子拉力FT 与惯性力FI 在形式上构 成平衡力系。 建立图示坐标轴， ，解得绳的倾角和绳中的张力分别为 代入 列平衡方程 [例2] 如图，重为 P = 9.8