基于数据融合技术的铁路轨道捷联惯性测试方法.pdfVIP

第49卷第1期 2014年2月 西南交通大学学报 JOURNAL OF SOUTHWEST JIAOTONG UNIVERSITY V01．49 No．1 Feb．2014 文章编号：0258-2724(2014)01“)08旬8 DOI：10．3969／j．issn．0258-2724．2014．01．002 基于数据融合技术的铁路轨道 捷联惯性测试方法 王雪梅， 倪文波 (西南交通大学机械工程学院，四川成都610031) 摘要：为了进一步提高捷联惯性测试系统的精度，提出了基于卡尔曼数据融合技术的铁路轨道几何参数捷联 惯性测试方法．在分析影响捷联惯性测试系统精度主要误差因素的基础上，建立了反映测试系统误差影响因素 的状态空间方程，分析了外部辅助观测量的选取及其对卡尔曼滤波系统可观测性和可观测度的影响．以速度、侧 滚角作为外部辅助观测量，并且以2阶自回归模型对随机振动干扰进行实时建模，仿真计算结果表明，相较于普 通的卡尔曼滤波算法，该方法可以使卡尔曼滤波的估计精度显著提高，俯仰角和航向角误差估计值的标准偏差 均减小1．50一2．50． 关键词：捷联惯性系统；卡尔曼滤波；随机误差；实时建模；误差补偿 中图分类号：U216．3 文献标志码：A Strapdown Inertial Measurement Method Based on Data F吣ion Tecllllique and Its Application to Railway Track 黝ⅣG舭砌i．M耽n6D (school of Mechanical En百neering，Southwest Jiaotong university，Chengdu 61003l，China) Abstract：To further increase the accuracy of smlpdown inertial me鹊urement system， based on KalmaIl data fusion technique， a novel strapdown inertial measuring method for milway tmck geometrical p锄meters was pmposed．By analyzing major eⅡ-or factors that“fect the strapdown inertial system，the error state space equations were constructed． The selection of extemal obsenrations and their innuences on t}le observability and the degree of obsenrability of the Kalman filter were also analyzed． The velocity and roU angle were used as extemal observations，and the random vibration interfbrence was modeled with second—order auto—regression equations．The simulation results show that compared with t}le common Kalman fihering algorithm，the pmposed method can greatly increase the estimation accuracy of Kalman filtering state variables，aJld the standam de、riation of pitch aIlde aIld azimuth ande is decreased by 1．50 to 2．50． I【ey wortls： stmpdown inenial system；Kalman filtering；mndom en．ors；real time modeling；enDr compensation 铁路轨道几何参数测试对于保证铁路运输安 全具有十分重要的作用．捷联惯性系统具有体积 小、质量轻、成本低和可靠性高等诸多优点，目前在 铁路轨道几何参数测试中开始得到应用∞]．基于 捷联惯性技术的轨道几何参数测试的关键是要建 立高精度的惯性测量基准，也就是进行姿态角转换 矩阵的解算(后文简称姿态解算)．影响捷联惯性 系统精度的误差因素主要有两大类：确定性误差和 随机误差．确定性误差包括惯性传感器制造、加工 误差以及姿态解算中的近似误差；随机误差主要有 收稿日期：2012拼一10 基