离散时间系统状态稳定性及判别法技巧.docVIP

§ 5.4 离散时间系统状态稳定性及判别法 1. 离散时间系统的平衡状态(点) 设 (5.17) 称的为(5.17)的平衡状态(点). 当A奇异时, 有无数个平衡状态. 2. 平衡状态(点)的稳定性 (1)稳定：,使当时,有 ； (2)渐近稳定：,使当时,有 ； (3)全局渐近稳定：任意,都有； (4)不稳定：, 无论( 多小正数, 总有, 使 对定常系统, 渐近稳定((全局一致渐近稳定. 3.稳定性判别 对定常系统 若稳定(渐近稳定)，则其它也稳定(渐近稳定)； 若渐近稳定，则必为一致全局渐近稳定； 简单介绍稳定性条件 设(5.17)的解 则渐近稳定 ((), ((( (A的所有特征值的模全小于1 (A的所有特征值都位于复平面上的单位圆内. 其中J为A的若当形. 如 且再如 (A的所有特征值的模全小于1 (A的所有特征值都位于复平面上的单位圆内. 例 设A有互不相同特征值, 则T, 使 由此可得 . 定理5.12 系统为(5.17)的稳定性判定如下： (i) 稳定(A所有特征值的模全小于1或等于1, 且模等于1的特征值对应的约当块是一阶的； (ii) 渐近稳定(A的所有特征值模全小于1. 对一般非线性系统 (5.18) 在(设)的稳定性判定方法有 定理5.13 对(5.18), 若的标量函数,满足 (i) 为正定； (ii) 负定； (iii) 当时,有. 则全局渐近稳定的. 若无(iii), 则是渐近稳定的； 再若(ii)中为半负定, 则仅是稳定的. 定理用于定常系统(5.17), 即得 定理5.14 线性定常离散(5.17)的为渐近稳定 (对(Q 0, 李雅普诺夫方程 有唯一正定解P. 证只证充分性, 即已有对(Q 0, 有唯一解, 令, 则有 , 显见为负定, 故渐近稳定. 例5.6 设 试分析稳定的条件. 解 选Q = I, 则有, 即 整理且比较, 得 要P为正定, 需满足 , (5.19) 解出 , (一致全局渐近稳定. 实质上：(所有特征值的模全小于1. 10 9