全国电子设计竞赛报告简易旋转倒立摆及控制装置.docVIP

2013年全国大学生电子设计竞赛 设计（论文）报告 简易旋转倒立摆及控制装置 2013年9月7日星期六  摘 要：本简易旋转倒立摆及控制装置采用由Freescale半导体公司生产的MC9S12XS128MAA单片机作为主控系统，采用BTS7960作为电机驱动。通过MPU6050加速度计陀螺仪模块采集到摆杆角度和角加速度，主控芯片处理采集到的信号并给定PWM控制直流电机旋转速度和角度，同时对使用光电编码器采集电机转动状态，对电机实现闭环控制，从而使得摆杆处于不同位置，实现简易旋转倒立摆控制。该系统硬件部分主要包括MC9S12XS128MAA单片机，BTS7960电机驱动电路，MPU6050加速度陀螺仪模块，电源模块等。本设计主要运用MC9S12XS128MAA单片机控制直流电机，根据摆杆的状态，通过程序控制算法，使直流电机带动旋转臂来控制摆杆摆动并保持一定平衡。 关键词：MC9S12XS128MAA单片机；电机驱动；加速度陀螺仪；电机控制 1 设计任务与要求 4 1.1 设计任务 4 1.2 设计要求 4 2 系统方案比较与论证 5 2.1 系统主控芯片的选择 5 2.2 系统结构分析 6 3 理论分析与计算 7 3.1 电动机选型 7 3.2 摆杆状态检测 7 3.3 电动机驱动方案的比较与选择 7 3.4 控制算法 8 4 系统电路设计 9 4.1 总体电路框图 9 4.2 单元电路设计 9 4.3 全部电路图 12 5 系统软件设计 13 5.1 系统软件设计流程图 13 5.2 各模块软件设计 14 6 系统调试与测试 19 6.1 系统调试 19 6.2 测试仪器 19 6.3 测试指标 20 6.4 测试结果分析 20 7 设计总结 21 参考文献 21  设计题目 1 设计任务与要求 1.1 设计任务 1、设计并制作一套简易旋转倒立摆及其控制装置，旋转倒立摆的结构如图1-1所示。 图1-1 旋转倒立摆结构示意图 1.2 设计要求 1、 基本要求 1） 摆杆从处于自然下垂状态（摆角0°）开始，驱动电机带动旋转臂做往复旋转使摆杆摆动，并尽快使摆角达到或超过-60°~+60°； 2） 从摆杆处于自然下垂状态开始，尽快增大摆杆的摆动幅度，直至完成圆周运动； 3） 在摆杆处于自然下垂状态下，外力拉起摆杆至165°位置，外力撤除同时，启动控制旋转臂使摆杆保持倒立状态时间不少于5s；期间旋转臂的转动角度不大于90°。 2、 发挥部分 1） 从摆杆处于自然下垂状态开始，控制旋转臂往复旋转运动，尽快使摆杆摆起倒立，保持倒立状态时间不少于10s； 2） 在摆杆保持倒立状态下，施加干扰后摆杆能继续保持倒立或2s内恢复倒立状态； 3） 在摆杆保持倒立状态的前提下，旋转臂作圆周运动，并尽快使单方向转过角度达到或超过360°； 4） 其他 2 系统方案比较与论证 2.1 系统主控芯片的选择 主控芯片的选择范围非常广泛，目前技术开发过程中，主要使用DSP、FPGA、单片机以及ARM作为主控芯片，其中单片机使用相对较多，因此本系统主控芯片的选择主要是单片机系列，如以下三种方案： 方案一：采用STC89C52单片机作为主控芯片，STC89C52单片机是STC89C51单片机的增强板，是STC公司生产的一种低功耗、高性能8位微控制器，具有8k可编程Flash存储器，总共有32 位I/O 口线， 3个16 位定时器/计数器，4个外部中断，全双工串行口等资源。但是主频低，编程繁琐，外设资源少。 方案二：采用STM32F103ZET6作为主控芯片，STM32系列单片机是基于专为要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用专门设计的ARM Cortex-M3内核。它具有512K 片内FLASH,64K片内RAM ,片内FLASH 支持在线编程(IAP)，多达80个IO(大部分兼容5V逻辑),4个通用定时器,2个高级定时器,2个基本定时器,3路SPI接口,2路I2S 接口,2路I2C接口,5路USART等丰富的资源，但是该芯片开发周期长，编程复杂，对底层库函数使用和外设要求高。 方案三：采用MC9S12XS128单片机作为主控芯片，MC9S12XS128是由飞思卡尔半导体公司生产的16位单片机，其工作频率为40MHZ,该单片机具有128KB程序Flash、8KB RAM和8KB数据Flash(D-lash),主要功能模块包括：内部存储器、PLL锁相环模块、2个异步串口通信、一个串行外设接口、1个8通道I/O比较定时器模块、中断定时器模块、16通道A/D转换模块、1个8通道PWM模块、多个I/O模块等 方案比较与论证：基于上述对每种主控芯片的简介，方案一中STC89C52单片机具有工作频率低，可用资源少等缺点，因此本系统不予以采用。方案二采用STM32F103