十虚位移原理.docVIP

第十五（1）章 虚位移原理 虚位移原理应用功的概念分析系统的平衡问题，是研究静力学平衡问题的另一途径。 虚位移原理与达朗贝尔原理结合起来组成动力学普遍方程，为求解复杂系统的动力学问题提供了另一种普遍的方法，构成了分析力学的基础。本书只介绍虚位移原理的工程应用，而不按分析力学的体系追求其完整性和严密性。 §15-1 约束·虚位移·虚功 1．约束及其分类 在第一章，我们将限制物体位移的周围物体称为该物体的约束。为研究上的方便，现将约束定义为：限制质点或质点系运动的条件称为约束，表示这些限制条件的数学方程称为约束方程。我们从不同的角度对约束分类如下。 （1）几何约束和运动约束 限制质点或质点系在空间的几何位置的条件称为几何约束。例如图15-1所示单摆，其中质点M可绕固定点O在平面Oxy内摆动，摆长为l。这时摆杆对质点的限制条件是：质点M必须在以点O为圆心、以l为半径的圆周上运动。若以x，y表示质点的坐标，则其约束方程为。又如，质点M在图15-2所示固定曲面上运动，那么曲面方程就是质点M的约束方程，即 又例如，在图15-3所示曲柄连杆机构中，连杆AB所受约束有：点A只能作以点O为圆心，以r为半径的圆周运动；点B与点A间的距离始终保持为杆长l；点B始终沿滑道作直线运动。这三个条件以约束方程表示为 上述例子中各约束都是限制物体的几何位置，因此都是几何约束。 在力学中，除了几何约束外，还有限制质点系运动情况的运动学条件，称为运动约束。例如，图5-4所示车轮沿直线轨道作纯滚动时，车轮除了受到限制其轮心A始终与地面保持距离为r的几何约束外，还受到只滚不滑的运动学的限制，即每一瞬时有 上述约束就是运动约束，该方程即为约束方程。设和分别为点A的坐标和车轮的转角，有。则上式又可改写为 （2）定常约束和非定常约束 图形15-5为一摆长l随时间变化的单摆，图中重物M由一根穿过固定圆环O的细绳系住。设摆长在开始时为l0，然后以不变的速度v拉动细绳的另一端，此时单摆的约束方程为 由上式可见，约束条件是随时间变化的，这类约束称为非定常约束。 不随时间变化的约束称为定常约束，在定常约束的约束方程中不显含时间t，图15-1所示单摆的约束是定常约束。 （3）其他分类 如果约束方程中包含坐标对时间的导数（如运动约束），而且方程不可能积分为有限形式，这类约束称为非完整约束。非完整约束方程总是微分方程的形式。反之，如果约束方程中不包含坐标对时间的导数，或者约束方程中的微分项可以积分为有限形式，这类约束称为完整约束。例如，在上述车轮沿直线轨道作纯滚动的例子中，其运动约束方程虽是微分方程的形式，但它可以积分为有限形式，所以仍是完整约束。完整约束方程的一般形式为 式中n为质点系的质点数，s为完整约束的方程数。 在前述单摆的例子中，摆杆是一刚性杆，它限制质点沿杆的拉伸方向的位移，又限制质点沿杆的压缩方向的位移，这类约束称为双侧约束（或称为固执约束），双侧约束的约束方程是等式。若单摆是用绳子系住的，则绳子不能限制质点沿绳子缩短方向的位移，这类约束称为单侧约束（或称为非固执约束），单侧约束的约束方程是不等式。例如，单侧约束的单摆，其约束方程为 本章只讨论定常的双侧几何约束，其约束方程的一般形式为 式中n为质点系的质点数，s为约束的方程数。 2．虚位移 在静止平衡问题中，质点系中各个质点都不动。我们设想在约束允许的条件下，给某质点一个任意的、极其微小的位移。例如在图15-2中，可设想质点M在固定曲面上沿某个方向有一极小的位移。在图15-3中，可设想曲柄在平衡位置上转过任一极小角，这时点A沿圆弧切线方向有相应的位移，点B沿导轨方向有相应的位移。上述两例中的位移，，，都是约束允许的、可能实现的某种假想的极微小的位移。在某瞬时，质点系在约束允许的条件下，可能实现的任何无限小的位移称为虚位移。虚位移可以是线位移，也可以是角位移。虚位移用符号δ表示，它是变分符号，“变分”包含有无限小“变更”的意思。 必须注意，虚位移与实际位移（简称实位移）是不同的概念。实位移是质点系在一定时间内真正实现的位移，它除了与约束条件有关外，还与时间、主动力以及运动的初始条件有关；而虚位移仅与约束条件有关。因为虚位移是任意的无限小的位移，所以在定常约束的条件下，实位移只是所有虚位移中的一个，而虚位移约束情况，可以有多个，甚至无穷多个。对于非定常约束，某个瞬时的虚位移是将时间固定后，约束所允许的虚位移，而实位移是不能固定时间的，所以这时实位移不一事实上是虚位移中的一个。对于无限小的实位移，我们一般用微分符号表示，例如等。 3．虚功 力在虚位移中作的功称为虚功。如图15-3中，按图示的虚位移，为F的虚功为，是负功；力偶M的虚功为M，是正功。力F在虚位移上作的虚功一般以表示，本书