第5章 控制系统设计及接口技术解析.pptVIP

第五章 控制系统设计及接口技术 信息采集接口 模拟量输出接口 开关型功率接口 第一节 信息采集接口 在机电一体化系统中，由于机械系统与计算机控制系统在性质上有很大差别，二者之间的联系必须通过计算机接口进行调整、匹配、缓冲，因此计算机控制接口有着重要作用。 数据采集通道的一般组成: 第一节 信息采集接口 第一节 信息采集接口 多种同时采样、分时转换通道 显然这种通道结构节省硬件，但转换速度比较慢，因为公用一个A/D转换器必须分时进行转换，多路开关引用 也使误差增加。所以，该系统多用于转换速度和精度要求不高，需要同时采集、分时转换的控制系统 第一节 信息采集接口 多路信号源共享采样-保持器和A/D转换器 此结构共用一套采样-保持器和A/D转换器，节省硬件成本，但转换速度更慢，常用于分时采样、分时转换的计算机控制系统中 第一节 信息采集接口 预备知识： 定义：一般是指用于自动控制、自动调节、远距离测量、随动系统以及计算机装置中的微特电机。是在一般旋转电机的基础上发展起来的小功率电机。传动电机主要用来完成能量转化，控制电机主要用来完成控制信号的传递与变换。 特点：技术性能稳定可靠、动作灵敏、精度高、体积小、重量轻、耗电少。 第二节 伺服系统中的执行元件 1、步进电机： -定义：又称电脉冲马达，可将输入的数字指令信号转换成相应的角位移。 -特点：输出角与输入脉冲严格成比例、启停时间段（转子转动惯量小）、输出精度高、易于计算机控制、易控制，但能量效率低，存在失步现象。 -分类：永磁式、可变磁阻式、混合式。 第二节 伺服系统中的执行元件 2、直流伺服电机 特点：响应迅速、精度及效率高、高速范围宽、负载能力大、控制特性优良；需定期维修和更换电刷、使用寿命短、噪声大、电机功率不能太大等。 分类：按定子磁场产生方式分为永磁式和他励式；按电枢的结构与形状分为平滑电枢型、空心电枢型和有槽电枢型等。 第二节 伺服系统中的执行元件 3、交流伺服电机 特点：结构与普通异步电机结构差不多，其定绕组则与单相电容式异步电机的结构类似。 转子分类：笼式转子和杯形转子。 第二节 伺服系统中的执行元件 4、直线电机： 定义：一种能直接将电能转换为直线运动的伺服驱动元件。 分类：直线异步电机、直线直流电机和直线同步电机 第三节 执行元件的控制与驱动 1、步进电机(stepping motor)控制与驱动： 第三节 执行元件的控制与驱动 1、步进电机控制与驱动： 第三节 执行元件的控制与驱动 1、步进电机控制与驱动： 第三节 执行元件的控制与驱动 1、步进电机控制与驱动： 补充说明： 丢步：由于绕组中有电感，电流不能瞬时建立，磁场也就不能瞬时建立，当输入脉冲频率高到尚未等磁场建立、克服惯性矩把转子拉过来，脉冲就消失，甚至下一个脉冲已来到，则步进电机就会丢步。 第三节 执行元件的控制与驱动 1、步进电机控制与驱动： 第三节 执行元件的控制与驱动 1、步进电机控制与驱动： 第三节 执行元件的控制与驱动 1、步进电机控制与驱动： 第三节 执行元件的控制与驱动 1、步进电机控制与驱动： 第三节 执行元件的控制与驱动 1、步进电机控制与驱动： 第三节 执行元件的控制与驱动 1、步进电机控制与驱动： 第三节 执行元件的控制与驱动 1、步进电机控制与驱动： 第三节 执行元件的控制与驱动 1、步进电机控制与驱动： 第三节 执行元件的控制与驱动 2、直流伺服电机控制与驱动： 补充说明： 直流电机具有响应迅速、精度和效率高、高速范围广、负载能力大、控制特性优良等优点。 需定期维修和更换电刷、寿命短、噪声大、电机功率不能太大等缺点。 第三节 执行元件的控制与驱动