第三篇卫星导航课题.pptVIP

第三篇 卫星导航原理 3.10 载波相位测距原理（测相伪距观测量） 1、载波相位测量 载波相位测量的观测量是指接收机所接收的卫星载波信号与本地参考信号的相位差。本地参考信号的频率接近于卫星发播的载波标称频率。但是由于多普勒效应，所接收到的载波频率与本地参考信号的频率是有差别的。我们所说的相位观测量就是这两个信号的相位差值。 3.测相伪距静态定位原理 办法：增加观测历元 静态观测站Tk，观测卫星的个数为 个，观测历元数为 个，可得测相伪距观测量为 个。而待求的未知数个数有：观测站Tk的三个坐标分量， 个接收机钟差参数和与所测卫星个数相等的 个整周模糊度数。为了求解未知数，观测方程的总数必须满足下式： 即 讨论：应用测相伪距法进行静态绝对定位时，由于存在整周不确定性的问题，在同样观测4颗卫星的情况下，至少必须在3个不同的历元，对同一组卫星进行观测，才能求出观测站的位置。 在定位精度要求不高，观测的时间较短的情况下，可以把GPS接收机的钟差视为常数，所以求解的条件变为 对于观测站Tk，在 个历元观测 颗卫星，得到的误差方程组为 式中， 3.12 GPS定位的主要误差源分析 GPS定位的主要误差来源于以下三个方面： (1)空间卫星误差。主要是卫星星历误差、卫星钟差误差和卫星设备延迟误差等； (2)接收机误差。主要有测量误差、计算误差和设备延迟误差等； (3)外界条件误差。主要是卫星信号传播中所产生的误差．如对流层传播延迟、电离层传播延迟和多路径效应等误差。 卫星星历误差 定位中卫星星历和卫星钟差都是作为已知值，然而它们都是通过地面控制部分测定的，是有误差的，特别是广播星历具有较大误差。卫星位置误差通常用径向、切向、法向3个分量误差来表示。由于GPS卫星轨道较高，切向、法向误差基本没有影响，主要是径向误差的影响。也就是说，卫星的位置误差之径向分量可近似地认为等效于伪距误差dP，在使用卫星导航电文的情况下，—般估计广播星历相应的轨道误差为5—10m，如果采用测后精密星历，轨道精度可优于5m． 卫星钟差的误差 卫星钟差Δts定义为卫星钟面时与GPS时之差值。GPS地面主控站不断预报此项误差、并通过导航电文发播出钟差多项式系数的估计值a0、a1、a2。用户按下式进行钟差改正。 式中，t为GPS时，toc为卫星钟差系数相应的参考时间。 钟差Δt可达1ms(约引起cΔt ＝300 000m的距离误差)，但钟差改正公式的精度可达8ns，相当于2.4m。 接收机钟差 接收机钟差Δtr是指钟面时与GPS时之偏差，其误差取决于钟漂大小。钟漂表示接收机钟差的漂移率，其大小取决于所采用的钟的质量。对于定位型接收机，钟漂相对而言较稳定。钟差的大小一般在微秒级。 由于钟差与接收机有关，同一接收机观测的全部卫星相应于相同的钟差参数，所以在解算位置参数时可以一并估计出此项误差。 接收机的测量误差 接收机观测噪声ε与接收机元件、跟踪环路带宽、载体机动情况、信噪比等有关。对C／A码伪距，此项误差约1-3m；对于P码接收机，此项误差约10-30cm。对于相位观测值，此项误差约3-5mm。 多路径效应εmulti是指由于天线周围其他表面反射的卫星信号迭加进接收信号中而引起的误差影响。相位观测值多路径误差通常小于载波波长的25％。比如，对于L1载波，此项误差约5cm，码观测值多路径效应一般小于293m(C/A码)或29.3米(P码)。静态定位时此项误差呈现系统性，但却难以用模型模拟。动态应用情况下由于载体的运动，使此项误差较多地表现为随机性误差。利用地面RF吸收板、调整天线的位置等可以减弱此项误差的影响。 多路径效应误差 电离层延迟误差 电离层是指地面上空50-1000km之间的大气层。信号在传播过程中，由于受电离层折射的影响，产生附加的信号传播延迟，从而使所测的信号传播时间产生误差，也就使所得观测量产生误差。这项误差对码观测值和相位观测值的影响却大相径庭，也就是说：电离层影响使码观测值产生时延，对载波相位观测值的影响符号正好相反。这是一个值得注意的重要特点。 电离层引起的误差主要与沿卫星至接收机视线方向上的电子密度有关，其影响大小取决于信号频率、观测方向的仰角、观测时间电离层情况等因素。这项误差影响显著时可达150m；不仅如此，在电离层活动剧烈时，由于总电子含量的迅速变化，可以引起多普勒频移的变化、这样可能会导致经常的相位失锁。 电离层的附加延迟随视线方向的变化是，仰角越大，影响越小；仰角越小、影响越大；当仰角E=90度(天顶方向)时影响最小。如设天顶方向影响为1，则当E=20