机械系统动力学第二章 机械系统运动微分方程的建立.pptVIP

2-3 机械系统运动微分方程的建立 2.柔度法 柔度法以系统为研究对象，用静力法计算柔度系数 和载荷位移 ，利用达朗贝尔原理和位移叠加原理，列出系统的位移协调条件从而导出系统的运动微分方程。 1)柔度系数 定义为以系统为研究对象，在第j个质点上沿其正向作用单位力时在第i个质点上产生的位移。 2)若求出系统的柔度系数 ，利用达朗贝尔原理和位移叠加原理，第i个质点在任意t时刻的位移应等于惯性力和载荷引起的位移之和。 2-3 机械系统运动微分方程的建立 2.柔度法 1)柔度系数 定义为以系统为研究对象，在第j个质点上沿其正向作用单位力时在第i个质点上产生的位移。 2)若求出系统的柔度系数 ，利用达朗贝尔原理和位移叠加原理，第i个质点在任意t时刻的位移应等于惯性力和载荷引起的位移之和。 写成矩阵形式 2-3 机械系统运动微分方程的建立 2.柔度法 对于自由度系统振动系统，用柔度法建立的运动微分方程写成矩阵形式为： 2-3 机械系统运动微分方程的建立 2.柔度法 注意： 1）由于柔度法在计算位移时应用了叠加原理，故该法只能适用于线性振动系统。 2）根据位移互等定理知， ，故柔度矩阵也为对称矩阵。 3）可以证明，对于同一个振动系统，柔度矩阵与刚度矩阵互逆，即 4）柔度法对于求解载荷不直接