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四川理工学院毕业设计 数控车床上下料机械手设计 学 生：喻 攀 学 号：09011030127 专 业：机械设计制造及其自动化 班 级：机械设计2009.1 指导教师：符纯华 四川理工学院机械工程学院 二O一三年六月 四 川 理 工 学 院 毕业设计（论文）任务书 设计（论文）题目： 数控车床上下料机械手设计 学院：机械工程学院 专业：机械设计 班级：2009.1学号： 09011030127 学生： 喻攀 指导教师： 符纯华 接受任务时间 2013.03.04 系主任 （签名）　　院长 （签名） 1．毕业设计（论文）的主要内容及基本要求 主要内容： 气动元件完成机械手上下料要求； 三个自由度，z轴移动200mm，x轴移动1000，绕y轴转动90度 ③ 工件质量小于5kg 基本要求： 机械手装配图一份； 零件图两份； ③ 毕业设计说明书一份； 2．指定查阅的主要参考文献及说明 《工业机械手设计》 《气缸的工作原理》 3．进度安排 设计（论文）各阶段名称 起 止 日 期 1 查阅、收集资料，完成开题报告 2013.03.04-2013.03.18 2 完成所有设计的结构设计和计算任务 2013.03.19-2013.04.06 3 完成所有毕业设计的图纸 2013.04.07-2013.05.25 4 修改、完成毕业设计说明书的编写，并提交 2013.05.26-2013.06.01 5 毕业答辩准备和毕业答辩 2013.06.02-2013.06.11 摘要 本次设计主要针对数控车床加工转子的机械手的上下料过程，分析工件由生产线到工作台的运动过程。主要采用气动元件，用气爪，摆动气缸等实现机械手的抓取和翻转功能，用伺服电机和滚珠丝杆实现机械手横移，以实现运动的方案。通过本次设计，对机械手用于数控车床的设计步骤和方法有系统认识，能够根据其动作设计出经济适用的机械手，并且对气缸的结构和工作原理全面的掌握。 关键词：数控车床；机械手；气动元件；伺服电机 ABSTRACT This design mainly aims at the manipulator of the CNC lathe processing rotor of loading process, and analysis the motion process of workpiece by the production line to the workbench. Mainly adopts pneumatic components, gas, manipulator grasping and flip functions such as oscillating cylinder, servo motor and ball screw is used to implement manipulator transverse shift, in order to realize the movement of the scheme. Through the design of manipulator used in CNC lathe design steps and methods of systematic knowledge, according to its design manipulator that economy is applicable, and the cylinder of the structure and working principle of the comprehensive control. Keywords: Numerical control lathe；manipulator；Pneumatic components；Servo motor 目录 摘要 I ABSTRACT II 第一章 绪论 1 1.1机械手简介 1 1.2机械手的组成 2 1.3机械手的分类 3 1.4机械手在数控车床上的运用 4 1.5机械手在国内外发展现状 5 1.6机械手的技术发展方向 5 1.7课题的来源及研究意义 6 第二章 机械手设计方案 7 2.1机械手方案设计原则 7 2.1.1机械手机构设计原则 7 2.1.2.机械手部件选材原则 7 2.2机械手上下料系统