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《系统分析与控制》 I．古典控制部分 第一章 绪论 1.1 概论 控制论创始人维纳(N．Wiener)发现了极为重要的反馈概念。 控制论的中心思想： 即控制论所具有的信息、反馈与控制三个要素。 1954年我国学者钱学森运用控制论的思想和方法，首创了“工程控制论”，把控制论推广到其他领域。 经典控制论：以传递函数为基础，主要研究单输人、单输出控制系统的分析和设计问题。 现代控制论：把经典控制论中的高阶常微分方程转化为一阶微分方程组来描述系统的方法，即所谓状态空间法。这种方法可以解决多输入、多输出问题，对非线性、时变系统也有效。 控制系统的基本任务：使被控制量按照给定量的变化规律而变化。 学习控制工程基础要解决两个问题： 一是如何分析控制系统的工作原理、稳定性和过渡过程品质； 二是如何根据实际需要来进行控制系统的设计。 1.2 自动控制系统的基本概念 1.2.1自动控制系统的工作原理 图1-5 闭环控制系统典型框图 1.2.5对控制系统的基本要求 对控制系统的三个基本要求：稳定；准确；快速。 第二章 控制系统的数学基础 2.1 拉氏变换和反变换 2.1.1拉氏变换及其特性 2.1.1.1拉氏变换的定义 三种常用单位输入函数曲线： a) 单位阶跃函数 ； 图2-1常用函数曲线 拉氏变换的定义： 时间函数： ①当时， ； ②当时，（称原函数）的拉普拉斯的变换记为或者（称象函数），且定义为： 其中。 表2-1 务必要记住表： 常用函数的拉氏变换对照表 序号 （=） （＝） 1a＃ 务必记住！ 1b＃ 务必记住！ 2.1.1.2 拉氏变换的运算法则 1.线性定理（记住！） 2.位移定理（记住！） 如果已知：，那么有： 5.微分定理（记住！） 如果假设初始条件均为零，则：（记住！） （在由微分方程求传递函数时有重要应用） 例题2-1 求函数： 的拉普拉斯变换。 解： 2.1.2拉氏反变换及其计算方法 2.1.2.1拉氏反变换的定义 已知，求时间函数的拉普拉斯反变换，记为，定义为： 常用函数的拉氏变换对照表 序号 ＝ 1a＃ 务必记住！ 1b＃ 务必记住！ 2.1.2.2拉氏反变换的计算方法（务必要会做！） 熟练掌握部分分式法：重点无重根的情况。 (1)A(s)=0无重根的情况（部分分式法） 黑板上做。 例题2-13 求的拉氏反变换。 解： 特征根为： 第三章 控制系统的数学模型 3.2 传递函数 3.2.1 传递函数的概念 认为初始条件均为零。对微分方程两边取拉氏变换。输出输入之比： 例题3-1 试求微分方程的传递函数。 3.2.2基本环节的传递函数 （1）比例环节 （2）惯性环节 （3）积分环节 当T=1时： 3.3 系统框图及其简化 3.3.1框图单元、比较点和引出点 ①框图单元 ②求和环节，或比较点 ③引出点 3.3.2系统构成方式及运算法则 （1）串联连接 （2）并联连接 反馈连接 闭环传递函数 所以，闭环系统的等效闭环传递函数为： 第四章 控制系统的时间响应分析 4.1 时间响应及典型输入信号 4.1.1时间响应的概念 控制系统在典型输入信号作用下，输出量随时间变换的函数关系称为系统的时间响应。 1．瞬态响应 2．稳态响应 4.1.2典型实验信号 a) 单位阶跃函数 ； 图4-1常用函数曲线 4.1.3瞬态响应指标（单位阶跃响应） 上升时间：tr； 调节时间：ts； 峰值时间：tp； 超调量：Mp； 4.3 二阶系统的时间响应 4.3.1二阶系统的数学模型 典型二阶系统的框图及其简化形式示于图3—7a，b中。 图3—7 二阶系统框图 微分方程为： 4.3.2二阶系统的单位阶跃响应 二阶系统的特征多项式方程为： 它的两个根，即为二阶系统的闭环极点： 三种阻尼情况： （1），临界阻尼情况：单位阶跃响应特点 无超调，无振荡。 （2），过阻尼情况：单位阶跃响应特点 无超调，无振荡，过渡过程比临界阻尼时长。 （3），欠阻尼情况：单位阶跃响应特点 呈现衰减振荡过程。 二阶系统单位阶跃响应曲线示于图3—9 II．现代控制部分 控制系统的状态空间描述 1.1控制系统中状态的基本概念 1.2控制系统的状态空间表达式 1.3根据系统的物理机理建立状态空间表达式 例题1-1 机械系统的微分方程 令状态变量 则： 矩阵形式为（状态空间表达式）（状态空间法） 或者（状态空间表达式） 式中： ——系统2维状态向量或状态变量； ——系统