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运动学引言 运动学引言 运动学引言 第 6 章 点的运动学 6.1 矢量法 矢端曲线 6.2 直角坐标法 点的速度 点的加速度 例6-1 例6-1 例6-1 例6-1 例6-2 例6-2 6. 3 自然法 2、曲线几何性质 3、自然轴系 4、点的速度和加速度 4、点的加速度 4、点的加速度 4、点的加速度 4、点的加速度 4、点的加速度 例6-3 例6-4 例6-4 例6-6 例6-6 例6-6 例6-6 * * 运动学引言 运动学：研究物体运动几何性质（轨迹、运动方程、速度、加速度等）的科学。 物体在不平衡力系作用下 运动 受力情况 初始状态 物体惯性 研究物体的机械运动，必须选取另一个物体作为参考，这个参考的物体称为参考体，与参考体固连的坐标系称为参考系。 参考体 参考系 一般工程问题中都取与地面固连的坐标系为参考系，称为定参考系。 运动学研究的对象有动点、刚体及刚体系统。刚体有平行移动、定轴转动、平面运动等常见的运动形式。 解析法从建立运动方程出发，通过数学求导获得速度与加速度及运动特性，适合于研究运动一个过程，也便于计算机求解。 几何法建立各瞬时描述运动的矢径、速度、加速度等矢量之间的几何关系，适用于研究某一特定瞬时的运动性质，形象直观，便于作定性分析。 研究运动学有两种方法：解析法与几何法 本章重点： 1、点的曲线运动的直角坐标法； 2、点的运动方程，点的速度和加速度在直角坐标轴上的投影； 3、点的曲线运动的自然坐标法，点沿已知轨迹的运动方程，点的切向加速度和法向加速度的计算。 运动方程：动点在空间随时间变化的单值连续函数 速度的大小表示点运动的快慢。 速度是 矢径矢端曲线切线 加速度是 速度矢端曲线切线 直角坐标与矢径坐标之间的关系 运动方程 椭圆规的曲柄OC 可绕定轴O 转动，其端点C 与规尺AB 的中点以铰链相连接，而规尺A，B 两端分别在相互垂直的滑槽中运动。 ② 轨迹 ③ 速度 ④ 加速度 求：① M 点的运动方程 解：点M作曲线运动，取坐标系xOy (1) 运动方程 消去t, 得轨迹 已知： 椭圆 (2) 速度 已知： 方向 (3) 加速度 方向 * 如图所示半径为R、偏心距为e的凸轮，以角速度ω绕O轴转动，杆AB能在滑槽中上下平移，杆的端点A始终与凸轮接触，且OAB成一直线。 求：杆AB的运动方程和速度。 解：AB只在 y 轴方向运动 (1) 运动方程 因为 (2) 速度 当φ=0°时 1、运动方程 s = f(t) 2、曲线几何性质 平均曲率 自然法是利用点的轨迹建立弧坐标及自然轴系，来研究点的运动。 平均曲率： M点的曲率： M点的曲率半径 副法线单位矢量 速度 加速度 大小： 如图，在矢量三角形中有: 的方向： 是 的极限方向 即，当 趋于0时， 的方向沿主法线正向. 切向加速度at 沿轨迹切线方向，反映速度大小的变化快慢程度。 法向加速度an 方向指向曲率中心（主法线方向），反映速度方向的变化快慢程度。 全加速度a 因为at 、an均在密切面内，所以全加速度一定在密切面内，即ab=0 注意：an的方向始终指向曲率中心。 注意：在一般曲线运动中，除ν＝0瞬时外，an≠0；特殊情况——直线运动ρ→∞，即an=0 图示机构中，小环M同时套在半径为R的大圆环和摇杆OA上，杆OA绕O按 的规律转动， 为常量，当t=0时，OA处在水平位置。试求小环M在任一瞬时的速度和加速度。 解： 自然坐标法 全加速度 方向同 注：该题也可以用直角坐标法 列车沿半径为R=800m的圆弧轨道作匀加速运动。如初速度为零，经过2min后，速度到达54km/h。求列车起点和未点的加速度。 已知：R=800m=常数， 解：1 列车作曲线加速运动，取弧坐标如图 ② ① 大小 方向 半径为R的轮子沿直线轨道无滑动地滚动（称为纯滚动），设轮子转角　 ，如图所示。求用直角坐标和弧坐标表示的轮缘上任一点M的运动方程，并求该点的速度、切向加速度及法向加速度。 解：M点作曲线运动，取直角坐标系如图。 求：M点的运动方程、速度和加速度。 *