图像的机器人视觉伺服实验研究.PDFVIP

86 87SERVO MOTION CONTROL2014·06 NO.61 SERVO MOTION CONTROL2014·06 NO.61 机器人 Experimental study of robot visual servo based on the image 图像的机器人视觉伺服实验研究 摘要：本文利用松下交流伺服系统、pmac运动控制卡、dsp图像处理系 统、工控机和机器人组成了伺服系统，在具体机器人系统中对其进行实验 研究，探索基于图像的机器人视觉伺服实现问题。 文章编号:140607 1 引言 制造出像人一样具有智能的能替代人类劳动 的机器人，一直是人类的梦想，人类获取的信息 80%以上是通过视觉。因此，在智能机器人的研 究中，具有视觉的机器人的研究也就成了第一位 的。对机器人视觉伺服系统的研究是机器人领域 中的重要内容之一，其研究成果可应用在机器人 自动避障、轨迹跟踪和运动目标跟踪等问题中。 从反馈信息类型的角度分类，机器人视觉伺服系 统可分为基于位置的视觉伺服系统（position- base）和基于图像的视觉伺服系统（image- base）。基于位置的视觉伺服系统首先要估计目 标物体在直角坐标空间中相对于摄像机的位置， 其视觉伺服误差定义在三维笛卡尔空间，视觉或 特征信息用来估计机械手末端与目标的相对位 姿，这种方法需要对视觉系统和机器人进行精确 标定，另外由于要对图像进行解释，因而计算量 较大。基于图像的视觉伺服系统的伺服误差直接 定义在图像特征空间，即摄像机观察到的特征信 息直接用于反馈，不需要对三维姿态进行估计， 但系统需在线计算图像雅可比矩阵（图像特征参 数变化量与任务空间位姿变化量的关系矩阵）及 其逆阵，而图像雅可比矩阵跟许多实时变化的参 数有关，这是一个复杂的非线性过程，从理论上 很难分析，并且对机器人的控制设计提出了较大 的要求。机器人视觉伺服系统是一个很复杂的系 统，综合了许多学科的内容，而各学科的发展又 极不平衡，影响了其进一步发展。正是基于此， 机器人视觉伺服研究目前处于停滞不前的状态， 国内对此方面的研究大多只是进行了仿真实验， 而未在实际机器人系统上实现。本文利用松下交 流伺服系统、pmac运动控制卡、dsp图像处理系 统、工控机和机器人组成了伺服系统，在具体机 器人系统中对其进行实验研究，探索基于图像的 机器人视觉伺服实现问题。 2 机器人视觉伺服系统组成部分 图1是本实验的机器人系统硬件图。二自由度 平面机器人的第一关节垂直固定于工作平台上， 2个关节均由松下交流伺服电机驱动，且只能在 [相关链接] / tech/detail.aspx?id=26776 图1 机器人视觉伺服系统 88 89SERVO MOTION CONTROL2014·06 NO.61 SERVO MOTION CONTROL2014·06 NO.61 机器人 水平平面内转动，固定于第二根杆末端的摄像头 为单目ccd摄像头，用dsp图像处理系统完成图像 采集、处理，提取目标特征值作为视觉信息反馈 量。本文选取圆形目标物体的灰度质心在图像平 面的坐标值作为图像特征。本文研究的是基于图 像的机器人视觉伺服系统的伺服实现问题，根据 目标物体图像特征值的变化控制机器人两关节的 运动使其第二根杆末端能跟踪到位于工作台上的 静止或运动物体，对系统实现视觉伺服控制。 3 机器人视觉系统数学模型 本文拟对系统进行实验研究。建立机器人坐 标、摄像机坐标、图像坐标和目标点坐标的坐标 变换关系。图2是在机器人的第二根杆末端安装一 个摄像头，形成eye-in-hand构型而建立的坐标 变换关系图。图3是摄像机系统坐标与图像坐标的 关系及成像原理示意图。 设机器人第一关节和第二关节的转角分别为 θ1和θ2，第一根杆长为l1，第二根杆长为l2。选 取图2中O点作为基坐标参考点，用［x0 y0 z0］t表 示，摄像机坐标系用［Xc Yc Zc］t表示，图像坐 标系用［u w］t表示；机器人第一关节用［x1 y1 z1］t表示，第二关节用［x2 y2 z2］t表示，设固定 的目标点Pc在摄像机坐标系（c）的齐次坐标为： Pc=［Xc Yc Zc1］t，在基坐标系（o）的齐次坐 标为：p0=［x0 y0 z0 1］t，两个坐标系之间的变换 关系为：p0=0tcPc。 根据机器人运动学得到摄像机坐标系与基坐 标系之间的变换矩阵如下： (1) 其中c1=（dx+12）cos（θ1+θ2）+11cosθ1， c2=（dx+12）sin（θ1+θ2）dycos（θ1+θ2）11sinθ1。