孙炳达版“自动操纵原理”第5章节操纵系统的频率特性剖析法—2.pptVIP

自动控制原理 第五章 控制系统的频率特性分析法 5.2 频率特性的表示方法 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 5.2 频率特性的表示方法 一、代数解析法 设系统或环节的传递函数: 将s=j?代入传递函数，可得频率特性： 频率特性还可表示成复数形式： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 5.2 频率特性的表示方法 P(ω)—频率特性的实部，称为实频特性； Q(ω)—频率特性的虚部，称为虚频特性； A(ω) —频率特性的幅值，即模，称为幅频特性； φ(ω) —频率特性的幅角，即相位角，称为相频特性。 在引例中，频率特性为： 幅频率性为： 相频率性为： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 5.2 频率特性的表示方法 二、图形表示法 1、极坐标图（奈奎斯特图或幅相频率特性图） 频率特性Φ(j?) 是一个复数，对于特定的频率?1，可以在复平面上以一矢量表示，矢量的长度等于模A(ω) ，矢量与正实轴的夹角等于φ(ω)。 随着频率的变化，频率特性的矢量长度和幅角也改变。当频率ω从0变化到无穷大时，矢量的端点便在平面上画出一条曲线，这条曲线反映出ω为参变量、模与幅角之间的关系。通常这条曲线叫做幅相频率特性曲线或奈奎斯特曲线。画有这种曲线的图形称为极坐标图。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. G (j?2) Re ? (?1) ? (?2) A (?1) A (?2) G (j?1) ? Im 在绘制极坐标图时，常把ω作为参变量，标在曲线旁边，并用箭头表示频率增大时曲线的变化轨迹，以便更清楚地看出该系统频率特性的变化规律。 5.2 频率特性的表示方法 系统的幅频特性与实频特性是ω的偶函数，而相频特性与虚频特性是ω的奇函数，即G(jω)与G(-jω)互为共轭。因此，假定ω可为负数，当ω在-∞→0的范围内连续变化时，相应的奈氏图曲线G(jω)必然与G(-jω)对称于实轴。ω取负数虽然没有实际的物理意义，但是具有鲜明的数学意义，主要用于控制系统的奈氏稳定判别中。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 5.2 频率特性的表示方法 对于以下系统的极坐标图为： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 5.2 频率特性的表示方法 二、图形表示法 2、伯德图（Bode图，对数频率特性图） 伯德图由两张图构成：一张是对数幅频图，一张是对数相频图。两张图的横坐标相同，表示频率ω ，采用对数值lgω标度，单位是rad/s。 频率从ω1变到10 ω1的频带宽度为十倍频程，以dec表示。 ω=1 lgω=0 ω=10 lgω=1 ω=100 lgω=2 系统的低频特性非常重要，ω轴采用对数分度对于扩展频率特性低频段尤为方便。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 5.2 频率特性的表示方法 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose P