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★ 工程运动学模型及其运动形式 ★ 刚 体的运动形式 ? 一般运动 —— 刚体最一般的运动 ★ 工程运动学模型及其运动形式 ★ 刚 体的运动形式 ? 一般运动 —— 刚体最一般的运动 ★ 工程运动学模型及其运动形式 ★ 刚 体的运动形式 ? 一般运动－刚体最一般的运动。 ? 定点运动－刚体运动过程中，其上某一点始 终保持不动。 ? 平面运动－刚体运动过程中，其上各点到某 一固定平面的距离始终保持不变。 ? 定轴转动－刚体运动过程中，有一直线始 终保持不动。 ? 平 移－刚体运动过程中，其上之任意直线 始终平行于这一直线的初始位置。 第 5 章 点的运动学 ※ 描述点运动的矢量法与直角坐标法 ※ 决定点运动的自然法 ※ 结论与讨论 §5.1 描述点运动的矢量法和直角坐标法 1. 运动方程和轨迹 x z y o r P r′ P′ r? P? 定义－若矢量的大小或方向，或大小和方向，随着时间的变化而变化，则称这种矢量为“ 变矢量” 。 运动方程 —— 变矢量法中，运动方程用点在任意瞬时t 的位置矢量 r(t) 表示。 r(t) 简称为位矢。 r = r (t) 矢量表示的点的运动方程 矢径r的矢端曲线就是点P的运动轨迹 j i k 矢径用直角坐标表示 r=x i