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2.应用动力学普遍定理求解动力学问题. 解.OA杆作定轴转动,AB杆作瞬时平动,轮B作平面运动I为瞬心. 例题. 位于铅垂平面内长度都等于l,质量都等于m的均质直杆OA和AB,在A处用销钉连接,在O处用铰链支座固定如图所示.设两杆从水平位置由静止开始运动的瞬时,OA杆的角加速度为?1, AB杆的角加速度为?2.试画出整个系统的惯性力系.并分别用?1和?2表示. 解:取系统为研究对象进行运动分析. 15-16解.解除E点约束代之RE 解除B点约束代之RB 解除A点的竖直约束代之YA 解除A点的竖直约束代之XA 15-1解.(1)解析法 (2)几何法 15-15解. 14-15解:取OA杆的A端为动点. 解.圆柱C作平面运动. (2)几何法 17-2解.手轮每转动一周,螺母A和B就相互靠近或远离h,当手轮转动??时,螺母A和B就相互靠近或远离?h. 整体的受力图： W T RB A C D E B FAx FAy A B C D E F W 1.复习: 虚位移原理 设具有双面,定常,理想约束的质点系,原处于 静止状态,则其在给定位置上保持平衡的必要 与充分条件是:所有主动力在质点系的任何虚 位移中的元功之和等于零. 虚位移原理的应用 (1)求解复杂系统的平衡条件. 2)利用几何法或解析法求各虚位移之 间的关系. 3)计算各主动力的虚功. 4)利用虚位移原理