安川DX100机器人基础教育培训解读.ppt

3.机器人的系统构成 落下量容许范围异常 出现异常讯息后把光标移至【重置】上 按【重置】键 恢复正常操作 异常代码：4511 机器人日常保养（一） 检查电控箱通风是否良好 检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象 平时运行中注意机器人有无异音和其他不正常现象 保持机器人和电控箱周围清洁 正确开机关机 机器人日常保养（二） 本体和电控箱内锂电池之维护 本体内加油注意事项 1、加油孔和出油孔不能混淆 2、油品要分清楚，千万不能加错油 3、加油后运转半小时，使其充分润滑后再密封 1、本体和电控箱内的锂电池如低于2.8伏就必须更换 2、更换电池时必须在电控箱和本体通电的状态下进行 一、机械手的保养注意事项 1、切勿在机械手臂上加装重量的物品。 2、正确地施加油品方式及施打日期，并注意油的气味及是否含有金属粒在内。 3、在教导时切记减少摩擦或碰撞的现象产生。 4、正确地使用速度，勿全部从头到尾都是教导极速。 5、平常检查是否有油品渗漏的现象或油塞损坏。 6、检查是否有齿隙以及噪音出现，尤其高湿度环境或潮湿地段。 7、底座螺丝以及所有螺丝的检查。 联盟并立 共同成长 1、散热以及通风是否良好，风扇是否正常运转。 2? 粉尘的清洁。 3、内部的电源接头以及主电源的电压，以及护地线是否牢固。 4、切记勿在机器人的地方作手工焊接的搭线，此举可能会把机器人马达编码器烧毁或引发其他故障。 5、请把不要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。 二、电控箱的保养 关于机器人备品 DX100 MH6推荐备品（1） NX100 HP6推荐备品（1） 联盟并立 共同成长 联盟并立 共同成长 起点与终点重合 联盟并立 共同成长 定位精度之等级用法 程 式 路 径 确 认 1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍。 程式点的修正—插入 开始 用各轴操作键把机器人带至所需位置 设定运动模式 设定运动速度 按【插入】键 按【输入】键 程式点的修正—删除 开始 将机器人带到欲删除点位置 确认光标是在欲删除点 按【删除】键 按【输入】键 程式点的修正—变更 开始 将光标移至欲变更处 用各轴操作键移动至所需位置 按【变更】键 按【输入】键 程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上 复 制:复制一指定范围到暂存区 剪 切:从程式中复制一指定范围到暂存 区，并在程式中删除 贴 上:将暂存区之内容插入程式中 反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中 MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100 暂存区 复制 剪切 贴上 插入暂存区内容 反向贴上 图 解 1、复制和剪切范围设定 在显示程式内容中，将光标移至指定区域 按【移位】+【选择】 将光标移至指定程式行 范围设定图解 2、复 制 按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录 选择【复制】 3、剪 切 按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录 选择【剪切】 4、贴 上 选择【贴上】 选择【是】 在程式内容前，将光标移至所需区域 按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录 5、反向贴上 在程式内容前，将光标移至所需区域 按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录 选择【反向贴上】 选择【是】 速 度 变 更 进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上 按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单 在下拉菜单中选择【速度变更】 选择所要变更速度的运动模式 输入新的数值 【输入】键 【输入】键 常用程式指令功能讲解 程 式 复 制 在编辑模式下选择【程式】主菜单，再选择[程式选择]菜单 进入所要复制的程式，按【区域】键把光标移至功能选单区 在下拉菜单中选择【复制】 在下面的人机界面区中输入新程式名称，按【输入】键 选择【是】 程 式 删 除 在编辑模式下选择[程式]主菜单，再选择【程式选择】菜单 按【区域】键把光标移至功能选单区，选择【程式】菜单 在下拉菜单中选择【删除】 把光标移至所要删除的程式上，按【选择】键 选择【是】 机器人再生运动 工具资料之设定1 工具资料之设定2 五点校正法 联盟并立 共同成长 使用者坐标的设定