机械工程控制基础第3章解读.ppt

机械工程控制基础第一章 自动控;第3章 控制系统的时域分析法3;引言连续系统的数学模型 ●;3.1时间响应及其组成概念说明;微分方程解的组成：特解齐次微分;为系统的无阻尼固有频率。齐次微;于是，式 ;求得方程的解：由微分方程初始条;自由响应（频率为ωn）强迫响应;分析较为一般的情况，设系统的动;自 由 响 应强 迫 响 应零;注意：在定义系统的传递函数时已;如果输入存在导数项，则响应如何;小结振动性质振动来源自由响应：;3.2典型输入信号在时间域进行;对典型输入信号的要求 形式简单;常用的典型输入信号 Asi;卷积定理 单位脉冲响应函;能反映系统在工作过程中的大部分;3.3一阶系统的时间响应 一阶;一阶系统的单位脉冲响应曲线xo;一阶系统单位脉冲响应的特点 x;一阶系统的单位阶跃响应 一阶系;10.6321TA0B斜率=1;一阶系统单位阶跃响应的特点 响;，即经过时间T，系???响应达到其;将一阶系统的单位阶跃响应式改写;一阶系统的单位速度响应;0txo(t)xi(t)xi(;一阶系统单位速度响应的特点 经;线性定常系统时间响应的性质 系;对一阶系统：即：系统对输入信号;同样可知，系统对输入信号积分的;3.4 二阶系统的时间响应 二;如：质量-弹簧-阻尼系统传递函;欠阻尼二阶系统（振荡环节）： ;临界阻尼二阶系统： ? ＝1具;零阻尼二阶系统： ? ＝0具有;不同阻尼比下，极点分布的情况系;定 义：以单位脉冲函数δ(t);a) 0 ξ 1 ;当ξ取不同值时，欠阻尼系统的响;b) ξ = 0 —无阻尼;是等幅的正弦震荡曲线;c) ξ = 1 —临界阻;无标题;d) ξ 1 —过阻尼;二阶系统的单位阶跃响应 欠阻;欠阻尼二阶系统单位阶跃响应的特;欠阻尼二阶系统单位阶跃响应曲线;临界阻尼（ ? =1）状态 1;过阻尼（ ? 1）状态 01;无阻尼（ ? =0）状态 21;负阻尼（ ? 0）状态 0t;几点结论 二阶系统的阻尼比?;? 0 时，阶跃响应发散，;?一定时， ?n越大，瞬态响应;二阶系统的性能指标 控制系;单位阶跃响应上升时间峰值时间调;评价系统快速性的性能指标 上;调整时间ts (settlin;振荡次数N在调整时间ts内系统;欠阻尼二阶系统的时域性能指标 ;从而：显然，?一定，?n越大，;峰值时间tp，并将t = tp;根据tp的定义解上方程可得： ;最大超调量 Mp显然，Mp仅与;00.10.20.30.40.;调整时间ts简化计算：式中，Δ;当 ?n一定时, ?越大，ts;振荡次数NN 仅与?有关。与M;具有闭环零点的二阶系统的单位阶;对应的性能指标;说明闭环负实零点的主要作用 在;初始条件不为零的二阶系统的响应;初始条件不为零的二阶系统的响应;二阶系统的动态性能由?n和?决;计算举例(1);无标题;计算举例(2)C(s)R(s);无标题;无标题;例题3图a)所示机械系统，当在;解：根据牛顿第二定律： 其中，;由于F(s)=L[f(t)]=;又由图b)知：解得： ? = ;例题4已知单位负反馈系统的开环;解：系统闭环传递函数为： 1）;无标题;2）K = 1500时 ?n ;即系统可以视为由两个时间常数不;显然，ts比前两种情形要大得多;不同K时的阶跃响应曲线;定义：用高阶微分方程描述的系统;单位阶跃作用下：部分分时展开：;单位阶跃响应为：稳态分量指数曲;s1, s2s3, s4s5,;误差定义：理想输出与实际输出的;1) 系统的误差e(t)与偏差;偏差与误差的关系 偏差控;2) 误差e(t)的一般计算 ;系统输出：系统误差：为无干扰时;3) 系统的稳态误差与稳态偏差;4) 与输入有关的稳态偏差 依;b) 系统稳态偏差分析设系统的;ν ＝0，1，2时分别称为0型;对于0型系统为有差系统，且K愈;（2）当输入为单位斜坡信号时，;对于0型系统对于Ⅰ型系统对于Ⅱ;（3）当输入为加速度信号时，系;对于0型系统对于Ⅰ型系统对于Ⅱ;无标题;稳态误差的总结无偏系数的物理意;5) 与干扰有关的稳态偏差 ;干扰引起的稳态偏差为：G1(s;不失一般性，考虑H(s)＝1和;(3)G1中无积分环节G2中有;实例分析1 已知两个系;（2）计算稳态误差单位阶跃输入;随动控制系统如图所示，输入信号;解：系统闭环传递函数稳态误差的;参考：自动控制原理习题集_56;无标题;无标题;无标题;无标题