第3章节操纵系统仿真原理和算法.pptVIP

* * 通过本章学习，应该掌握以下内容： 第3章 控制系统仿真原理及算法 数值积分法的基本原理及其主要内容 线性系统仿真原理及应用 离散相似法仿真基本原理 采样控制系统的仿真方法 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1. 数字仿真及仿真工具 控制系统数字仿真是利用数字计算机作为仿真工具，采用各种数值算法求解系统运动的微分方程，从而得到被控物理量的运动规律。 系统数学模型大多为常微分方程的表达形式，实际应用中通过计算机采用数值计算的方法来求取其数值解。目前高级仿真软件（如MATLAB）已提供了功能十分强大、且能保证相应精度的数值求解功能函数，使用者仅需按规定的语言规格调用即可。 MATLAB集成仿真环境包括设计、分析、编制系统模型，编写仿真程序，创建仿真模型，运行、控制、观察仿真实验，记录仿真数据，分析仿真结果，校验仿真模型等，给控制系统的仿真处理带来极大的方便。 3.1.1 概述 3.1 数值积分法 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2. 常微分方程的数值解法 数值积分法是利用数字计算机构造n次数值积分运算，对系统微分方程进行数值求解。常用的有欧拉法、梯形法和龙格一库塔法等形式 。 3.1.2 欧拉（Euler）法 当h很小时，可认为造成的误差是允许的。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 欧拉公式 ： 2. 欧拉法的特点 欧拉法具备以下特点： （1）采用折线代替实际曲线，也称之为折线法。 （2）计算简单，容易实现。 （3）只要给定初始值即可开始进行递推运算，不需要其它信息，属于自启动模式。 （4）是一种近似处理，存在计算误差，系统计算精度较低。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3.1.3 梯形法 1. 梯形公式 为了弥补欧拉法计算精度较低的不足，可采用梯形面积公式来代替曲线下的定积分计算，如图3-2所示。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 处理方法是采用欧拉公式进行预报，采用梯形公式进行校正。即： 2. 梯形法的特点 （1）用梯形代替矩形计算积分面积，计算精度要高于欧拉法。 （2）采用预报—校正公式，计算量要比欧拉法多一倍，计算速度较慢。 （3）梯形公式中的右端函数含有未知数，不能直接计算左端的变量值，是一种隐式处理，要利用迭代法求解。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3.1.4 龙格—库塔（Runge—Kutta）法 1.二阶龙格—库塔公式 2.四阶龙格—库塔公式 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3. 龙格－库塔法的特点 （1）为单步法，后一步的计算仅利用前一步的计算结果，并且可自启动。 （2）改变仿真计算步长比较方便，可根据系统的精度要求而定。 （3）仿真计算量与仿真步长h的大小密切相关，h值越小计算精度越高，但所需仿真时间也就越长。 （4）计算公式由两部分组成：前一步计算结果Yk的值；tk至tk+1时刻中对函数的积分，它是仿真步长h乘上各点斜率的加权平均值