第5章节被控过程的数学模型下.pptVIP

注意事项 合理的选择阶跃输入信号的幅度 试验时被控过程应处于相对稳定的工况 要仔细记录阶跃响应曲线的起始部分（自衡、非自衡） 多次测试，消除非线性 过程控制系统与仪表 第5章 机理法建模 单容对象 双容对象 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 被控过程的数学模型： 描述被控过程在输入作用下，其状态和输出变化的数学表达式 机理法建模 通过分析生产过程的内部机理，找出变量之间的关系。如物料平衡方程、能量平衡方程、化学反应定律、电路基本定律等，从而导出对象的数学模型。 由于影响生产过程的因素较多，单纯用机理法建模较困难，一般用机理法的分析结论，指导测试结果的辨识。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 机理建模步骤： 1、分析被控过程工作机理：从水槽的物料平衡关系考虑，找出表征h与Q1关系的方程式。 h0 阀门1 阀门2 Q10 Q20 （ ?Ql - ? Q2 ）/ A = d?h / dt ? Q1 = Kμ?μ1 ? Q2 = ?h / Rs Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2、写成标准形式 令：T = ARs ——时间常数； K = KμRs——放大倍数。 3、进行拉氏变换 TS H(S) + H(S) = Kμ1(S) 4、传递函数为： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 阶跃相应（飞升）曲线 1 Δμ1 t t Δh K T 时域表达式 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 被控过程的自衡特性 对象在扰动作用下，其平衡状态被破坏后，在没有外部干预的情况下，能自动恢复平衡状态的特性，称为“自衡特性”。 用自衡率ρ表征对象自衡能力的大小， 并不是所有被控过程都具有自衡特性。 h0 阀门1 Q10 Q20 h Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 多容过程建模 Δμ1 C2 式中： T1＝A1 R2 T2＝A2 R3 K＝Kμ R3 0 t Δh2（∞） Δh2 τ0 0 t τc T0 Δh2（∞） Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. ?h2(t)= K0?μ1 (1－e ) t ≥τc -( t－τc) T0 0 t τc Δh (∞) O t Δh n=1 n=2 n=3 n=4 n=5 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 容量滞后与纯滞后 0 t τc T0 Δh2（∞） 0 t τ0 ℃ 0 t τc T0 Δh2（∞） τ0 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-20