运动方程的建立.pptVIP

2 运动方程的建立 2.1 利用d’Alembert 原理的直接平衡法 2.2 动力学普遍定律 2.3 哈密顿（Hamilton）原理 2.4 Lagrange 运动方程 2.5 约束与Lagrange乘子法 2.6 假想振型法 2.7 广义体系特性的表达式 2.1 利用d’Alembert 原理的直接平衡法 d’Alembert 原理：任何质量m的动量变化率等于作用在这个质量上的力。 作用在结构上的力有哪些呢？ 度量这种能量消耗却异常困难。 作用在小车上的力有： 外力 弹性恢复力 阻尼力 惯性力 惯性力的计算 （1）平面内质量为m的质点 一平板单位面积质量密度为 ，上边作用着一均布荷载p(t)，左上角用一弹簧系数 k 的水平弹簧拉着，左下角为一固定角支座，下边的中央和右下角安置了两个阻尼系数为c的阻尼器，水平长度为a，竖直长度为b。假定平板的运动为小变形，建立平板的运动方程。 解:（1）选定平板右下角向下位移为基本未知量u(t) （2）对平板进行受力分析，如图所示。 （3）列平衡方程 对o点取矩，列力矩平衡方程，有 作业1：图示体系为质量均匀分布的刚性平板,其质量密度为 ，试建立运动方程。已知弹簧4k的顶点J作竖向运动Z(t)。 2.2 动力学普遍定律 受理想约束的系统，在运动的任何瞬时，主动力与惯性力在虚