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新型交流电动机及控制技术系列讲座 (4) 永磁无刷电动机控制 王宏华 (河海大学电气工程学院 ,江苏 南京 210024) 中图分类号 :TM351 　　文献标识码 :A 　　文章编号 :167125276(2004) 0420105205 The Series of Lectures on New Type Alternating Current Motors and Their Control( Part 4) The Control Techniques for Permanent Magnetic Brushless Motors WAN G Hong2hua ( Institute of Electrical Engineering ,Hohai University ,J S Nanjing 210024 ,China) (上接 2004 年第 3 期) 1 　永磁无刷电动机调速控制的 基本原理及方法 　　众所周知 ,永磁无刷电动机是将传统 (永磁)直 流电动机反装并采用电力电子逆变器、位置检测器 取替直流电动机机械换向片、电刷 ,但工作原理、机 械特性、转矩特性均与直流电动机相仿的一类“自 控变频同步电动机”。 现以得到广泛应用的三相星形六状态稀土永 磁无刷直流电动机 (BLDCM) 为例 ,其理想气隙磁 密分布为宽度等于β的方波 ,且有 : 2 3 π(电角度) ≤β≤π(电角度) ,因定子采用集中整距绕组 ,则 其一相绕组感应的反电势 eph 为平顶宽度等于β的 梯形波 ,如图 1 (a)所示 (三相绕组感应电势幅值相 等 ,相位差彼此相差 120°电角度) 。 图 1 　永磁无刷电动机反电动势及定子相电流波形 设每相绕组串联匝数为 N ph ,则 eph 的幅值 Eph 为 : Eph = 2 N phBδl f eν (1) 式中 : l f e ———有效铁芯长度 , m ; 　 　ν ———转子线速度 , m/ s; ν = πD i n 60 = 2 pτn 60 = pτn 30 (2) 式中 : D i ———电枢内径 , m ; 　 　n ———转子转速 , r/ min ; 　 　p ———极对数 ; 　 　τ ———极距 , m。 由图 1 可知 , 宽度等于β的方波气隙磁密对 应的每极磁通为 : δ = βπBδl f eτ (3) 　　将式 (2) 、式 (3)代入式 (1)得 : Eph - πp 15βN phδn = Ceδn (4) 　　式中 , Ce = πpN ph/ (15β) 是由 BLDCM 结构 参数所决定的电动势常数。 参见本系列讲座 3 的图 4 (b) ,三相星形六状 态方波电动机逆变器可向 BLDCM 提供宽为 120° 电角、幅值为 Ia 的三相对称方波电流 ,每相绕组通 电 240°电角 ,任一瞬时 ,有两相绕组通电 ,设采用 最佳换向逻辑 ,即方波相电流位于对应相梯形反电 势波的平顶中 ,则电磁功率为 : ·技术讲座·　　　　　　　　王宏华·新型交流电动机及控制技术系列讲座 (4) M achine B uilding A utomation , A ug 2004 , 33 ( 4) : 105～ 109 ·105　 · ? 1994-2009 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. Pem = TemΩ = 2 EphIa = 2 CeδnIa (5) 　　式中 ,转子机械角速度Ω = πn/ 30 (rad/ sec) , 则电磁转矩为 : Tem = 2 30 πCeδIa (6) 　　式中 , CT = 60 Ce/π, 是由 BLDCM 结构参数 和逆变电路工作方式决定的转矩常数。 稳态时的电压平衡方程为 : Us = 2 Eph + 2 IaR a = 2 Ceδn + 2 IaR a (7) 式中 : Us ———逆变电路输入直流电源电压 ; 　 　R a ———相绕组电阻。 BLDCM 的机械特性为 : n = Us 2 Ceδ - R aCeδIa = Us 2 Ceδ - R aCeCTδ2 Tem (8) 　　式 (4) 、式 (6)和式 (8)表明 , BLDCM 具有和直 流电动机一致的工作原理和工作特性 ,其转速调节 的基本控制策略也分为如下两类[2 ,4 ,5 ] : a) 恒转矩调速 ,其本质是保持每极磁通不变 而调节定子相电流以调节电磁转矩 ,具体可通过线 性 PWM 控制调节逆变电路输入直流平均电压 Us (电压 PWM)或采用电流滞环控制 (电流 PWM) 调 节定子相电流平均幅值的大小实现 ,显然