Hiwin伺服系统干扰查修流程.pdf

1 Mega-fabs 伺服干扰查修流程 Hiwin 集团 天津隆创日盛科技有限公司 后程文 一、 干扰需了解的基础知识 在马达/设备运行中，会出现一些干扰问题，影响马达的正常工作，如脉冲 不准，驱动器误报等等，甚者会造成设备失控和误动作。出现这些问题后，设备 厂家总会认为是产品缺陷，要求我们协助解决，甚至更换其它的品牌，现有产品 成了无辜的“替罪羔羊”。其实这种情况不论在进口产品和国产产品都会有发生 的几率，只是在进口的设备中，特别是欧美机械设备，比较注意产品的电磁兼容 性（EMC）设计和安装的规范，采取了必要的抗干扰措施，从而大大降低了干扰 因素带来的影响。 工业控制设备的可靠性和稳定性，不但取决于工业控制类产品的可靠设计、 更取决于设备生产厂家的方案设计和安装。 1、何谓 EMC EMC 包括两个方面的要求：一方面是指设备在正常运行过程中对所在环境产生的 电磁干扰不能超过一定的限值（EMI）；另一方面是指组件对所在环境中存在的电 磁干扰具有一定程度的抗扰度，即电磁敏感性(EMS)。简单的说，就是电子设备 的干扰性和抗干扰能力。 无论是 CNC、PLC、伺服系统、变频器都会产生电磁干扰，同时也受到其它 设备的干扰。如变频器、伺服驱动器等 PWM 设备自身就是大的干扰源，但同时他 们也是电子设备，控制板也同样会受到其它产品的干扰。CNC 和 PLC 自身产生的 电磁干扰小，但要注意它们的抗干扰性。 2、伺服系统中干扰类型和途径（共两大类） （1）来自空间的--辐射干扰 在工业控制系统中，辐射干扰源主要由是大型放电加工，高频加热设备 对电网噪音污染，如高频淬火机床，CNC 等离子切割设备。变频器和伺服驱动器 在运行时也会通过电网电线对其它控制类设备发射的噪音信号。电柜中大电流交 直流接触器或者继电器线圈频繁吸合产生的浪涌冲击，也同样会产生噪音污染。 2 对付辐射干扰最为有效的措施就是金属屏蔽。 （2）来自系统配线—传导干扰 这类干扰在工业控制领域比较常见，干扰的途径多为自控系统中的变频器和 伺服驱动器产生的噪音，经由电源电缆、信号电缆或者错误的接地电缆等，传导 到系统的其它电子设备，从而影响到机械设备的稳定性运行。 对付传导干扰的有效措施就是采用电源滤波器、隔离电源、屏蔽电缆、以及 合理和可靠的接地来解决问题。 二、 查修干扰初级流程 需确认的信息： 控制器厂牌：三菱、欧姆龙、安川、松下、ACS、parker、PMAC 等 控制方式：差分脉冲、开路集电极脉冲、电压模拟量、IO控制多工位 仍未解决干扰，请转入干扰排查细程 FG 是否接 PE？D1 系列驱动器 SG 是否与 FG 导通？ 上位控制器之信号地/COM 是否与 PE 或信号线接地母线 排连接？ AC 主电源供电是否接地？（强电接地母线排） 没有脉冲输入时，将 “脉冲输入禁止”信号激活 检查是否有串联接地？坚决避免串联接地 驱动器端信号地与上位控制器端信号地连接?务必连接。 3 备注： 1、正确接地方法，避免串联接地 2、AC 主电源未接地、SG/FG 未接地常出现故障 （1）脉冲干扰：位置定位不准，无命令脉冲输入时马达自转 （2）通讯错误: RS232 串口通讯不上或是断断续续 （3）编码器报警：Encoder error 三、干扰查修细则 此时最好请客户与我们共同查修干扰来源，因为涉及比较多，类似客户电控柜设 计、接地是否合理、供电电源是否已混入高频干扰等。 1、接地部分考虑 接地根据用途分类可以分为信号地、屏蔽地、保护地。 信号地 GND：提供给控制信号的基准电平（0v） 屏蔽地 SG ：是为了运行可靠，抵抗外部干扰而提供的将内部和外部噪音隔离的 干扰查修四 大方面 接地 电控柜/电控 箱 供电电源 EMI 滤波器 4 屏蔽层，各组件的机壳、金属外罩、安装板，以及电缆的屏蔽层连接在一起。 系统地 PE：是将各设备机壳与大地相连，以保证有漏电发生时，可以保证人员 安全，同时也确保干扰噪音流入大地。 电柜中所有的电气组件接地端子（变频器、PLC、伺服驱动器）都要使用 短而粗的接地线可靠的连接到公共接地点或者接地母排 PE上，严禁将 接地端子随意的连接在电柜的金属外壳上。 强电功率线屏蔽层处理--- 如驱动器输入电缆、电机 U/V/W 电缆、接触 器线圈屏蔽电缆等，电压等级在 24V 以上的屏蔽电缆的金属屏蔽层要采 用金属卡子卡在强电接地板上。 信号线屏蔽层处理--- 如电机的编码器信号线线、传感器信号线，变频 器控制线、伺服控制线等，电压等级在 24V 以上的电缆，必须使用双绞 屏蔽电缆！屏蔽电缆两端的金属屏蔽层要采