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机械振动基础 Mechanical Vibrations 2010年11月 能源与动力工程学院 热能工程系 第2章 离散系统的振动微分方程 2.1实际系统离散化的力学模型 2.2力学基础 2.3振动微分方程的建立 2.4振动微分方程的一般形式 2.1 实际系统离散化的力学模型 2.1.1实际系统的离散化 依 据 (简化的程度) 系统本身的复杂程度 外界对它的作用形式和分析结果的精度要求等 原 则 弹性较小而质量较大的构件 → 质量元件 质量较小而弹性较大的构件 → 弹性元件 阻尼较大的部分 → 阻尼元件 质量、弹性和阻尼没有明显差异的构件，通过简 化前后系统动能、势能和能量消耗不变的原则进行 简化→ 质量、弹性、阻尼均有的单元 也可人为地把构件划分若干单元→多质量系统 图 2.1 弹性安装的柴油发电机组 例2-1 机组质量集中 为一个质量元 件，弹性支承 简化成并联的 弹簧和阻尼器。 2.1 实际系统离散化的力学模型 2.1 实际系统离散化的力学模型 柴油机-非刚性基础系统 二自由度系统 例2-2 例2-3 图2.3 柴油机推进轴系 1. 活塞 2. 连杆 3. 曲轴 4. 飞轮 5. 中间轴 6. 螺旋桨 2.1 实际系统离散化的力学模型 汽车车身振动/摆动 起重机突然起吊载荷时的振动 柴油机发电机扭转振动 2.1.2离散化的力学模型 质量元件 无弹性、不耗能的刚体，储存动能的元件 xmFm =平动： 力、质量和加速度的单位分别为N、kg和m / s 2。 θJT m =转动： 力矩、转动惯量和角加速度的单位分 别为Nm、kg m 2和rad / s 2 2.1 实际系统离散化的力学模型 2.1.2离散化的力学模型 弹性元件 无质量、不耗能，储存势能的元件 xkFs =平动： 力、刚度和位移的单位分别为N、N / m和m 。 θts kT =转动： 力矩、扭转刚度和角位移的单 位分别为Nm、 Nm / rad和rad 2.1 实际系统离散化的力学模型 L GIp ok Jθ 2.1.2离散化的力学模型 弹性元件 无质量、不耗能，储存势能的元件 2.1 实际系统离散化的力学模型 通常假定弹簧是没有质量的，实际上物理系统中的弹 簧总是有质量的，在处理实际问题时，若弹簧的相对 质量较小，则可忽略不计；否则需做专门处理，即应 考虑其质量。 2.1.2 离散化的力学模型 阻尼元件——以热能、声能等方式耗散系统的机械能。 无质量、无弹性、线性耗能元件 xcFd =平动： 力、阻尼系数和速度的单位分别为N、N .s/ m和m/s。 θtd cT =转动： 力矩、扭转阻尼系数和角速度的单位分别为N.m、 N.m.s / rad和rad/s 2.1 实际系统离散化的力学模型 广义坐标和自由度 动力学的基本原理 牛顿第二定律 质系动量矩定理 机械能守恒定律 D’Alembert原理(质点与质系) Lagrange方程 2.2 力学基础 (自学） 2.2 力学基础 (自学） 广义坐标 若用某一组独立坐标（参数）能完全确定系统 在任何瞬时的位置，则这组坐标称为广义坐标 自由度 完全确定系统在任何瞬时位置所需的独立坐标 数称为自由度 一般地，建立振动系统数学模型时广义坐 标的数目与自由度相等 2.2 力学基础 (自学） 自由度 一般地，建立振动系统数学模型时广义坐标的数目与 自由度相等 2个自由度θ1θ2 单自由度系统振动微分方程建立方法： 力法： 牛顿第二定律 D’Alembert原理： 质点与质点系 动量矩定理： 质点对某定点的动量矩对时间的一阶导数，等于作用力对同 一点的矩。 I为转动惯量，ε为角加速度 能量法：能量守衡定律 动能 平动 转动 势能 2.3 振动微分方程的建立-单自由度系统 2/2xmV = 2/2θzJV = )()( FMvmM t OO = d d )()( 1 )( 0 1 ∑∑ == = n i e iiio n i FMvmM dt d ∑= ZZ MI ε 0 1 =?∑ = xmF n i xi 21 ii n i z rmJ ? ∑= ii i z 回顾： 刚体对Z轴的转动惯量 单位：kg·m2 1. 简单形状物体的转动惯量计算 （1）均质细直杆对一端的转动惯量 3 d 3 2 0 lxxJ l l lz ρρ == ∫ 3 2 0 lll lz 2 3 1 mlJ z =z lm lρ= ll由 ，得 4 2)d2( 4 0 2 RrrrJ A R AO ρπρπ =?= ∫ 4 0 2? 222 mRmRRmJ iiz =∑=∑= 222 iiz （2）均质薄圆环对中心轴的转动惯量 Aiii rrm ρπ ?= d2 iii ? （3）均质圆板对中心轴的转动惯量 2R m A π ρ