自动操纵原理演示课件2-3[梅晓榕].ppt

School of Information Science Engineering 设定位置 P6:习题答案 - + 水箱 水位 控制量 控制器 被控对象 测量元件 放大 A点电位 ?u + - 电机减速器 出水流量 执行元件 进水流量 浮子连杆 电位器 给定元件 （扰动） 电位器 阀 放大器 1-1： 1-2： - + 水箱 水位 控制量 控制器 被控对象 + - 浮子、杆杆 出水流量 执行元件 进水流量 期望水位 （扰动） 阀 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1-3：伺服系统 1：线性 2：线性时变 5：线性定常 4：线性时变 6：线性时变 3：非线性 水位 被控变量 控制器 被控对象 放大和补偿 ?u + - 放大 执行元件 电位器 电动机 放大器 u1 u2 发射架 ? 1-4：程序控制系统。计算机是控制器，执行元件是步进电机。控制变量是刀具位移x 测量元件 1-5： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 回顾 比例环节 惯性环节（一阶） 微分环节 积分环节 延迟环节 振荡环节（二阶） K e -τs Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 传递函数的性质 传递函数的微观结构:时间常数、零极点表达式 结构图的画法、化简方法 回顾 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 闭环系统常用的传递函数 开环传递函数 前向传递函数 G(s) H(s) C(s) R(s) 图2-11反馈连接 + ± E(s) B(s) 单回环闭环系统传递函数 回顾 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 系统的响应C(s)为 G1(s) G2(s) H(s) + R(s) C(s) 扰动N(s) 控制器 被控对象 测量元件 + - E(s) + B(s) 图2-12有扰动作用的闭环系统 3.扰动作用下的闭环系统 如图 2-12.假设系统在开始时是静止的,输出和误差均为零。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 4)参考输入下的偏差 令 N(s)=0 有 5) 扰动输入下的偏差 令 R(s)=0 有 6)两个输入量同时作用于系统时的误差 （2-22） （2-23） （2-24） Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2）前向通道的作用 由 得知， 当?G1(s)G2(s)H(s)?1时， 这表明闭环的传递特性基本与前向通道环节无关, 仅取决于反馈通道H(s)的精度。 3) 系统的闭环极点与外部输入信号的形式和作用点无关, 同时也与输出信号的选取无关。仅取决于闭环特征方程的根。 4.闭环系统的几个特点 1)外部扰动的抑制 由 得知， 当?G1(s)G2(s)H(s)?1时， 若还有?G1(s)H(s)?1,则 具有较强的抗干扰能力。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright