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机器人控制技术 第一章 绪论 §1.1 机器人的发展历史 古代人们期望生产机器替代人类劳动。 1921年，捷克作家Karel Capek在其科幻小说《罗素姆的万能劳工（Universal Robot） 》首次使用机器人词。 Capek梦想着有这样的情况，即生物过程可以创造出类人的机器，他们虽然缺乏感情和灵魂，但他们身体强壮并服从主人的命令，而且这些机器能够快速而廉价地生产出来。 机器人市场很快发展起来，很多国家都想用成百上千的机器人士兵装备军队，为他们卖命，即使伤亡也不足惜。最终机器人认定自己已经比人类优越，并试图从人类手中接管这个世界。这个故事中出现的名字rabota，即劳动者，一直沿用到今天。 机器人主要基于大规模生产考虑主要有以下两个原因： 1、劳动强度 2、尽量使用机器人完成简单、重复的作业以降低成本。 1950年，Asimov在其出版的《我，机器人》一书中，给机器人定下了三原则： 1、不伤害人类； 2、在原则一下服从人给出的命令； 3、在与上两个原则不矛盾的前提下保护自身 40年代末期美国阿尔贡国家实验室遥控机械手的发展用于操作放射性材料(遥控式、双向主从式机械手) 1953年：MIT研制成功第