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北京航空航天大学 清华大学出版社 */70 3.7 应用实例 求下图所示天线计算机控制系统的闭环传递函数、状态方程并利用MATLAB软件计算系统的单位阶跃响应及开环对数频率特性。 图3-26 天线控制系统结构图 北京航空航天大学 清华大学出版社 */70 电枢控制的直流电动机加天线负载的传递函数 机电时间常数 电机传动系数 速度闭环传统函数 速度闭环回路增益 速度回路时间常数 天线角速度?与转角θ的传递函数 速度闭环回路的传递函数 i 为角速度与角度之间的减速比 (1) 分别求取以下传递函数 北京航空航天大学 清华大学出版社 */70 图3-27天线控制系统简化结构图 假定 ，采样周期 (2) 求取闭环传递函数 北京航空航天大学 清华大学出版社 */70 闭环系统状态方程 图3-28 闭环传递函数串行结构图 闭环系统特征方程 (3) 获得闭环状态方程 北京航空航天大学 清华大学出版社 */70 (4) 计算干扰作用下系统的输出 由于干扰等效直接作用于速度回路输入端，无法求得干扰与天线转角之间的传递函数，故只能求取在干扰作用下，天线转角的z变换 假设 则有 北京航空航天大学 清华大学出版社 */70 (5) 计算系统单位阶跃响应 系统输出 图3-29 天线转角的阶跃响应 输入指令 z反变换可得 MATLAB程序： tt=0.01;%sampling time t(1)=0; t(2)=t(1)+tt; % input thetar(1)=0;thetar(2:200)=1; % inertial condition theta(1)=0;theat(2)=0; for k=3:200 t(k)=t(k-1)+tt; theta(k)=0.00326*thetar(k-1)+thetar(k-2)+1.8144*theta(k-1)-0.8216*theta(k-2); end plot(t,theta,′k′) 北京航空航天大学 清华大学出版社 */70 (6) 计算开环对数频率响应 利用Matlab软件计算离散系统对数频率特性的相关指令，可得对数频率响应特性。 从图中可以看到离散系统频率响应特性的周期性等特点 图3-30 系统开环对数频率响应曲线 北京航空航天大学 清华大学出版社 */70 第3章 内容结束！ 北京航空航天大学 清华大学出版社 */70 3.4.1 环节串联连接的等效变换 1. 采样系统中连续部分的结构形式 并不是所有结构都能写出环节的脉冲传递函数 北京航空航天大学 清华大学出版社 */70 3.4.1 环节串联连接的等效变换 2. 串联环节的脉冲传递函数 北京航空航天大学 清华大学出版社 */70 3.4.1 环节串联连接的等效变换 3. 并联环节的脉冲传递函数 根据叠加定理有： 北京航空航天大学 清华大学出版社 */70 3.4.2 闭环反馈系统脉冲传递函数 图3-10采样控制系统典型结构 E(z) = R(z)-B(z) B(z) = G2G3H(z)U(z) E(z) = R(z) - G2G3H(z)U(z) C(z) = G2G3(z)U(z) U(z) = G1(z)E(z) C(z) = G2G3(z)G1(z)E(z) E(z) = R(z) / [1+G1(z)G2G3H(z)] 一般系统输出z变换可按以下公式直接给出： 北京航空航天大学 清华大学出版社 */70 3.4.3 计算机控制系统的闭环脉冲传递函数 1. 数字部分的脉冲传递函数 控制算法，通常有以下两种形式： 差分方程 脉冲传递函数D(z) 连续传递函数 脉冲传递函数D(z) (z变换法) (第5章的离散法) 北京航空航天大学 清华大学出版社 */70 3.4.3 计算机控制系统的闭环脉冲传递函数 2. 连续部分的脉冲传递函数 计算机输出的控制指令u*(t)是经过零阶保持器加到系统的被控对象上的，因此系统的连续部分由零阶保持器和被控对象组成。 被控对象传递函数 图3-11 连续部分的系统结构 北京航空航天大学 清华大学出版社 */70 3.4.3 计算机控制系统的闭环脉冲传递函数 3. 闭环传递函数的求取 例3-12 求下图所示计算机控制系统闭环脉冲传递函数，已知T=1秒。 解： T=1s 北京航空航天大学 清华大学出版社 */70 利用Matlab相应命令进行Z变换 c =[0 0.6321] d =[1.0000 -0.3679] MATLAB命令： num=[1]; den=[1, 1]; [c,d]=c2dm(num,den,0.