第07章 工业机器人控制详解.ppt

一般说来,我们可以依靠每个关节的伺服系统来提供这些力矩，但如果两个关节的特征频率接近，那就要十分小心，因为它们会产生耦合振荡（谐振）现象。例如，斯坦福机械手关节1和3之间就没有必要提供补偿。 其他要考虑的就是由向心力和哥氏力引起的力矩，这些力矩仅当机械手作高速运动时才会产生而且不影响伺服系统稳定性。然而，它们会引起位置误差。我们看一下图7.7所示的简单机械手。这个机械手按图7.4的轨迹运动，它由两个连杆构成，连杆长度都为r，末端负载为质量m。它的运动是在θ1处转过Δθ1的角度。结果产生一个力矩 r r m 图7.7 二连杆机械手 T1是惯性力矩，T2是向心力矩。把式(7.23)代入上面两式，得到 而向心力矩与惯性力矩成正比 如果我们象研究加速度误差时一样（见表7.7），在Δθ＝ 2 弧度的情况对两个力矩求值。我们就会发现在运动的过程里，当斯坦福机械手以2米/秒的速度运动时，关节2的误差为2厘米，关节3的误差为4厘米，而关节1不受这些力矩的影响。除非在高速运动时位置精度比较重要，否则由向心力和哥氏力造成的误差可以忽略。 (7.32) (7.33) (7.34) 在上一章，我们给出了求取等效关节惯量、耦合惯量和重力负载惯量的表达式的方法。在计算这些式子时，必须知道机械手的负载以及它的各个转动惯量，但是这些条件并不总是能得到的。 假定机械手的工作是拣起一些矿石块。在下一章我们就要说明，这时，量测未知负载的质量倒比较简单，而量测它的转动惯量就很难了。由于机械手的内关节（靠近基座的关节，如关节1、2、3）的频率响应最低，因而最受负载变化影响的就是这些关节，这一点很重要，因为这些关节对于机械手的位置精度具有极大的影响。很幸运，这些关节的等效惯量仅仅根据负载质量就可以计算出来。对于机械手的外关节（靠近末端的关节，如关节4、5、6），可以利用它们的惯量最大值，这样引起的过阻尼响应是容许的，因为这些关节具有高频响应，它们对机械手的运动时间不会产生影响。 7.7 伺服参数的计算(Calculation of Servo Parameters) 象图7.6这样的伺服系统是相当复杂的，许多增益，例如Jii，看起来是常数，实际上是数值运算的结果，伺服系统可以按采样数据系统的形式实现，按模拟系统看待，或者作为这两种形式的组合形式。不管哪一个模拟部件，包括最后的功率放大器在内,如果要在伺服闭环中不引入附加的相移，那么它们的频带宽度都必须远大于连杆的结构频率，通常至少15倍以上。这样宽的频率对于液压伺服阀来说就成为问题。 按照类似的考虑，如果用采样数据系统来实现闭环，那些模拟部件的采样速率也至少要比连杆的结构频率大15倍，这样，对于斯坦福机械手来说，采样数据系统的采样频率就是300Hz。即采样周期为3.3毫秒。在采样期间仅仅完成为一个伺服关节所必要的所有计算，都显得时间非常短促，更不用说六个关节了。 7.8 采样数据的伺服速度(Sample Data Servo Rate) 在完成装配操作这类任务时，重要的问题在于机械手不但要进行位置控制，而且还要施加力的作用。要能做到这一点，可以把位置伺服方式变为力矩伺服方式。具体实现时，可在关节的输出转轴上安装一个应变仪。提供大小与关节输出力矩成正比的电信号，应变仪的位置在马达和减速齿轮之后，这是因为系统如果存在摩擦，那么应变仪是主要的摩擦源。应变仪量测的是关节输出轴的缩口轴段上很短一段截面的扭曲变形，在缩口轴段上，由关节力矩引起的应力可产生一个最大的信号，我们用一个弹性系数ks来表示关节输出轴的刚度，关节力矩与变形dθ的关系为 (7.35) 7.9 力矩伺服(Troque Servo) 图7.8表示了一个力矩伺服系统，它具有位置伺服系统的形式，把变形dθ作为误差信号，通过式7.35给出的弹性系数ks这一增益转换为一个力矩信号，然后通过功能如同位置误差增益的一个力矩增益kt，将误差信号放大，所用的采样速率与位置伺服系统的情况一样。该系统与位置伺服系统唯一的差别是，由于关节直接与传动机构相连，因而从关节力矩到伺服电机不存在反馈项。在力矩伺服的情况下，我们假定关节端部是固定而不能动的，所以系统的惯量仅仅是电机和减速齿轮相对于输出转轴的惯量 J = Iai。 ks kt kv km Td Te + - + + + + + - T 图7.8 力矩伺服 ＋ － 把图7.8的伺服闭环重画成图7.9所示的形式，我们可以直接得到闭环增益，为 (7.36) 特征方程为 (7.