现在控制理论 第五章 状态反馈与状态观测器（副本）.ppt

第五节 降维观测器 关键在于分析能否在任何初始条件下，其 尽管不同，但总能满足 满足式(5-26)时，状态反馈系统才能正常工作，式（5-25）所示系统才能作为实际的状态观测器，故称式(5-26)为观测器存在条件。为此，我们来研究状态向量误差 所应遵循的关系，有 (5-26) (5-27) 显见，当 时，自然满足 ，所引入的反馈并不起作用；当 时，于是 ，输出反馈起作用了，这时只要的特征值具有负实部，不论初始状态向量误差如何，总会按指数衰减规律满足式(5-26)，衰减速度取决于 的特征值配置。 (5-28) 其解为： 由上一节关于输出至状态微分的反馈原理已经证明，若受控对象能观测，则输出反馈系统的极点可任意配置，因此，观测器存在条件及适当的 逼近 的速度，均归结为受控对象应具有能观测性，故观测器能估计状态的充要条件是受控对象能观测。 对于受控对象中具有不能观测的状态变量时，要求它们是稳定的，则观测器是能稳定的。 以上分析可见，观测器与受控对象具有相同维数，在复杂程度上相当。观测器由计算机来实现。 关于 阵的选取可用上一节极点配置法进行，应注意的是，只可能使 逼近 的速度尽可能快些，要防止系数选取过大带来的实现困难、饱和效应、噪声加剧等不良影响，通常希望观测器响应速度比状态反馈系统响应速度要快一些。 例5-3已知受控对象传递函数 试设计状态观测器，将极点配置在-10、-10。 解：传递函数无零、极点对消，故能观测。若写出能控形实现，则有 观测器系统矩阵： 观测器特征方程： 给定极点对应特征方程： 令两特征方程同次项系数相等得： 分别为由 引至 的反馈系数。 第四节 分 离 特 性 用观测器提供状态信息的反馈系统包括观测器、状态反馈系统两个子系统，各 为维，是2 维复合系统。当利用估计状态 代替真实状态 设计状态反馈阵时，是否会改变原状态反馈系统的极点配置？状态反馈部分是否会改变观测器的极点配置，从而影响观测器输出误差 也即 的衰减性能？对此需进行分析。整个系统结构图已示于图5-5。 状态反馈部分动态方程： (5-29) 观测器部分动态方程： (5-31) (5-30) 将式(5-29)、式(5-31)写成分块矩阵形式： (5-32) (5-33) 为便于分析，将式(5-29)减式(5-31)得： (5-34) 该式与 无关，看出 是不可控的。将式(5-29)匹配 项后可整理为： (5-35) 把式(5-35)、式(5-34)写成分块矩阵形式： (5-36) (5-37) 显见由状态变量 变换为 ，是进行了如下变换： (5-38) 根据式(5-36)、式(5-37)来推导复合系统传递矩阵 。我们已知线性变换是不会改变系统传递特性的，于是有： 利用分块矩阵求逆公式 故： 该式表示出复合系统传递矩阵与状态反馈部分传递矩阵完全相同，与观测器部分无关，用观测器给出的估计状态 作为状态反馈，没有影响状态反馈部分的输入-输出特性，观测器极点在复合系统传递矩阵中没有反映。 2n维系统导出n维系统传递矩阵，该事实说明这是由于观测器中( )的不可控造成的，该误差不受控制，总要衰减至零。 (5-40) 该式表明复合系统特征值由状态反馈部分和观测器部分特征值组合而成，且两部分特征值相互独立，彼此并未受到影响。对状态反馈来说，采用 或 作状态反馈是一样的。 再来分析复合系统的特征值。已知线性变换并不会改变系统特征值。由式(5-36)可得特征方程： 能给受控对象n个状态变量估值的观测器称全维观测器，但对于q维输出系统，有q个输出变量可直接由传感器测得，若选取该q个输出变量作为状态变量，它们便无需由观测器作出估计，观测器只需估计(n-q)个状态变量，称降维观测器，它是(n-q)维子系统，其结构比较简单，工程实现比较方便。为此，需由受控对象动态方程导出(n-q)维子系统动态方程 。 * 第五章 状态反馈与状态观测器 闭环系统性能与闭环极点位置密切相关。经典控制理论经常利用串联、并联校正装置及调整开环增益使系统具有希望的闭环极点位置；现代控制理论利用状态变量揭示系统内部特性以后，建立了利用状态反馈这一新方式来配置极点，显出更多的优越性。 为利用状态变量进行反馈必须测量状态变量，但不是所有状态变量在物理上都能测量，