A4-2已知开环零、极点如图4-所示，试绘制相应的根轨迹.doc

第四章习题及答案 4-1 已知开环零、极点如图4-1 所示，试绘制相应的根轨迹。 解 根轨如图解4-2所示： 4-2 已知单位反馈系统的开环传递函数，试概略绘出系统根轨迹。 ⑴ ； ⑵ ； 解 ⑴ = 系统有三个开环极点：,= -2, = -5 实轴上的根轨迹： , 渐近线： 分离点： 解之得：，(舍去)。 与虚轴的交点：特征方程为 D(s)= 令 解得 与虚轴的交点（0，）。 根轨迹如图解4-3(a)所示。 ⑵ 根轨迹绘制如下： ① 实轴上的根轨迹：, ② 渐近线： ③ 分离点： 用试探法可得 。根轨迹如图解4-3(b)所示。 4-9 已知系统的开环传递函数，试概略绘出相应的根轨迹。 ⑶ ； ⑷ 。 解 ⑶ 系统有四个开环极点、一个开环零点。根轨迹绘制如下： ①　实轴上的根轨迹： ②　渐近线： ③　与虚轴交点：闭环特征方程为 D（s）=s(s+3)(s2+2s+2)+(s+2)=0 把s=j代入上方程，令 解得： ④起始角 根轨迹如图解4-5(c)所示。 ⑷ 系统根轨迹绘制如下： ①　实轴上的根轨迹： ②　渐近线： ③　分离点： 解得：d1= -2.26